십자가형은 원래 기원 전 6세기-기원 후 4세기까지 약 1천년 동안 시행된사형방법이다. 이것은 페르시아와 카르타고 등에서 시작되었고 특히 로마제국에서 시행된 가장 잔인하고 치욕스러운 처형수법이었다.(1코린 1, 22-23) 이런 이유로 로마제국시대에는 로마제국의 시민권을 가진 사람은 비록 사형수라고 해도 십자가형만은 면제해 주었다. 십자가형은 대개 노예들이나 혹은 당시 로마제국에 저항하는 식민지의 백성들에 대한 보복조치로 행해졌다. 특히 기원 전 4세기에 로마제국의 퀸틸리우스 봐루스 장군은 무장독립투쟁에 가담한 유다인 2천명을 예루살렘 부근에서 십자가형으로 처형하기도 하였다.
기원 후 1세기경에 십자가형을 당한 젊은이의 유골이 발견되었는데 그의 이름은 ‘요하난 벤 하콜’이라고 밝혀졌고 그의 유골을 발굴조사한 팀의 연구에 의하면 그의 양 발목을 포개어 길이 11. 5센티의 대못으로 박았음이 밝혀졌다. 당시 사형수의 죽음을 더 늦추려고 엉덩이부분에 나무토막을 끼워 약간 걸터 앉게 하였다고 한다. 십자가에 못박힌 경우 출혈과 함께 점차 숨을 쉴 수 없게 되고 극심한 고통에 시달리다가 마침내 죽게 된다고 한다. 대개 십자가형을 받은 죄수가 길이 약 2미터, 무게 약 100킬로 정도의 가로목(횡목)을 지고 사형장까지 가게 한 후 양팔을 벌려 횡목에 못 박은 다음, 사형장에 이미 세워 둔 나무기둥에 겹쳐 달아 십자형태를 이루게 하였고 한다. 그리고 대개 그 위에 죄목을 적은 명패를 달아 놓았다. 십자가형은 기원 후 4세기경(337년)에 그리스도교의 선교자유를 인정하여 밀라노 관용령을 반포한 콘스탄티누스 황제에 의해 폐지되었다.
예수 그리스도의 십자가위에 걸린 명패에는 ‘I N R I’라고 적혀 있었는데 이는 'Iesvs Nazarenus Rex Iudaeorum'(유다인들의 왕인 나자렛 예수)라는 뜻이다. 또한 동방교회에서는 예수 그리스도께서 십자가에서 죽으시어 죄와 죽음을 쳐 이기시고 우리와 온 세상을 구원하신 참된 승리자이심을 상징하는 의미로 ‘예수 그리스도께서 승리하셨도다. 예수 그리스도는 승리자이시다.’ 라는 뜻으로 십자가에 IC XC와 NI KA를 써 넣기도 한다