파나소닉 서보모터 A4 시리즈 특징 및 사양

[백마탄환자아빠]

차세대 서보 "A" 시리즈

진화된 게인조정  실시간 오토-튜닝기능 내장   빠른동작과 지능화된 기능 ·제진 제어기술의 향상으로, 모든 메카니즘에 대응 가능 저강성부터 고강성까지, 기존보다 조작성이 향상   다양한 사용범위 위치 지령으로부터 속도·토르크 지령까지 폭넓게 활용 가능   콤팩트한 사이즈 슬림 사이즈로 기존 대비 75%(200 W, A시리즈비)의 소형화를 실현

  특징 및 상세사양

1. 조정이 필요없다

 ■ 고기능 리얼타임 오토 튜닝

  ●부하 관성 모멘트(moment)의 변화에 대응. 적응 필터와의 조합으로, 저강성부터 고강성의 메카니즘까지 자동 튜닝 합니다.

  ●회전 방향에 의해 부하 토크가 다른 수직축 구동의 경우도 튜닝이 가능합니다.

  ●소프트웨어 리미트 기능에서 튜닝중의 오버런(overrun)으로부터 기계를 보호합니다.

  ●판넬에서, 실시간 튜닝 상태를 모니터 하면서 설정·확인을 할 수 있습니다

볼 스크류 구동에 있어 오토 튜닝에 의한 조정 그래프 모양  

 설정시간 4ms이하

2. 고속.고응답성

 ■ 속도 응답 주파수 1 kHz를 실현

  ● 순간 속도 옵서버에 의해, 모터 속도를 고속·고분해로 검출합니다 .    　주) 고강성 메카의 경우.

 ■ 고기능 리얼타임 오토 튜닝

  ● 벨트 구동 메카로 대표되는 저강성 메카로부터 공진이 있는 메카, 짧은길이의 볼스크류 구동으로 대표되는 고강성 메카까지, 고기능 리얼타임 오토 튜닝에 의해 고속 위치 결정을 실현합니다.

 

3. 저진동 구현

■ 적응 필터
● 메카니즘의 공진주파수에 대하여 자동으로 Notch Filter의 주파수를 추종시키는 필터를 내장하고 있습니다.   ● 머신의 개체의 불균형이나, 경시 변화에 의한 공진주파수의 변화에 의한 「기계음」억제에 효과를 기대할 수 있습니다.
■ 2채널 notch filter
● 적응 필터와는 다른 2채널의 독립한 notch filter를 내장하고 있습니다.  ● 2개의 notch filter는 각각 주파수와 notch폭을 설정, 주파수는 1Hz단위에서 설정할 수 있습니다.   ● 복수의 공진주파수를 가지는 메카니즘으로, 메카니즘에 편파적인 기계음 억제에 효과를 기대할 수 있습니다.

 ■ 진동 제어제어

  ● 2채널의 진동 제어 필터를 내장, 각각 0.1Hz단위로 진동하는 주파수를 메뉴얼 설정하고, 강성이 낮은 메카니즘으로, 기동·정지시에 발생하는 진동 억제가 가능합니다.

  ● 2채널에 설정한 진동 주파수를 회전 방향에 의해 자동적으로 바꾸거나,혹은 외부입력에 의해 바꾸는 것이 가능해 메카니즘의 위치에 의한 진동 주파수변화에게도 대응할 수 있습니다.

  ● 진동 주파수와 필터 값을 간단히 설정하면, 설정 값이 정확하지 않더라도 불안정한 동작이 되지 않습니다.

 

4.플랙시블화

 ■ 모니터 기능에 의한 셋 업 지원

● 모니터용 RS232/RS485의 통신 속도의 고속화(최대57600bps)에 의해 셋 업 지원소프트 웨어 「PANATERM」 이 쾌적한 조작 환경을 제공합니다.
● 모터를 운전할 수 없는 요인을 표시, 트러블 발생시의 원인파악에 효과를 발휘합니다.
● 앰프 전면 판넬의 조작을 금지하는 판넬 조작 록(Lock)이 설정 가능, 예기하지 않는 파라메타의 변경 등의 오조작을 방지할 수 있습니다.

 　주)셋 업 지원소프트 웨어는 (F2)페이지를 참조해 주십시오.

 ■ 지령 제어 모드

●「위치」,「속도(내부 8종류)」,「토크」의 지령 제어 모드가 가능합니다.
● 파라메타 설정으로, 임의의 지령 제어 모드,또는 절환 스위치로 2개의 지령 제어 모드를 설정가능합니다.
● 사용하시는 용도에 따라서 임의의 지령 제어 모드를 선택할 수 있습니다.

 ■ 앰프에서의 각종 모니터 기능

● 앰프 전면 판넬의 LED표시기, 아날로그 모니터 단자를 준비하고 있습니다.
● LED표시기에서 「모터 속도」,「모터 토크」,「위치 편차」,「모터 부하율」,「회생 부하율」등의 표시가 가능합니다.
●앰프 전면 판넬의 아날로그 모니터 단자에서 「모터 회전속도」,「지령 속도」,「토크 지령」,「위치 편차」를 오실로스코프등으로 관측할 수 있습니다.

 ■ 시운전( J O G )

● Servo Amplifier의 전면 판넬 키 또는, 옵션의 콘솔(별도 판매)을 이용하여, Controller가 없어도 시운전할 수 있는 기능을 탑재하고 있습니다.
● 기계의 설치 시간단축에 효과를 기대할 수 있습니다.

 ■ 풀 클로즈 제어(고 정밀도위치 결정)

●부하측에 설치한 피드백 스케일·고분해능 encoder등의 신호를 채용한 위치·속도로 풀 클로즈 제어에 대응하고 있습니다.
 　주)풀 클로즈 제어에 사용할 수 있는 외부 스케일은, 다음과 같습니다.

고분해의 레이저 스케일도 있습니다.
(*최고속도는, 앰프의 성능에 의합니다.기계 구성·시스템 구성에 의해 제한이 있습니다.)

● 고정밀도 머신에 최적입니다.

 ■ 전원돌입 전류억제 기능

● 전원투입시, 돌입 전류에 의한 전원 circuit breaker의 차단을 막는, 돌입 전류억제 저항기를 내장하고 있습니다.
● 다수의 servo amplifier·모터를 사용했을 때, 의도하지 않는 전원 circuit breaker의 차단을 막고, 전원 라인에 영향을 끼치지 않습니다.

 ■ 회생 처리 기능

● 운전하고 있는 대관성 모멘트(moment)를 가지는 부하를 정지시킬 경우나, 상하 축구동으로 사용할 경우에, 서보 모터로부터 servo amplifier에 돌아오는 회생 에너지를 회생 저항기에서 소비하는 기능입니다.
● 외형테두리기호가 「A 형」(MADDT1105대표), 「B 형」 (MBDDT2210대표) 및 「G형」 (MGDDTC3B4대표)의 servo amplifier는 회생 저항기를 내장하고 있지 않습니다 , 회생 저항기 옵션을 추가하십시요.
● 외형테두리기호가 「C형」∼ 「F형」는 회생 저항기를 내장하고 있습니다, 회생 저항기 옵션을 접속하는 것에 의해 회생 능력의 향상을 꾀할 수 있습니다.

 ■ dynamic brake 내장

● 파라메타 설정에서, 서보오프시, CW/CCW구동 금지시, 전원차단시, 이상정지시에, 서보 모터의 U, V, W의 코일을 단락시키는 dynamic brake 동작을 선택가능합니다.
● 기계가 원하는 사양에 따라서 동작 시퀸스 설정을 선택할 수 있습니다.

 ■ 위치 결정 펄스

● 위치 제어시의 펄스 입력이 2Mpps까지 대응가능합니다.

 ■ 셋 업 지원소프트 웨어

● RS232/RS485의 통신 포트를 통해, 셋 업 지원소프트 웨어 「PANATERM」을 사용하여, servo amplifier의 운전 상태의 모니터와, 파라메타의 설정이 가능합니다.
● 앱솔루트 encoder 탑재의 서보 모터 사용시 앱솔루트 위치 데이타의 읽기가 가능합니다.

 ■ 파형 그래픽

● 셋 업 지원소프트 웨어 「PANATERM」에서, 운전중인 서보 모터의 「지령 속도」,「실제 속도」,「토르크」,「위치 편차」,「위치 결정 완료 신호」를 관측가능합니다.
● 기계의 분석 설치시 시간단축에 효과를 기대할 수 있습니다.
　주)셋 업 지원소프트 웨어는 (F2)페이지를 참조해 주십시오.

 ■ 토르크 리미트 값 전환

● 2개의 토르크 리미트를 설정할 수 있고, 장력제어나 누르는 제어등의 용도에 이용할 수 있습니다.
● 원점복귀에 응용할 수 있습니다.

 ■ SEMI F47 순간정지대응

● 무부하시, 경부하시에 SEMI규격에 있는, F47전원 순간정지규격에 대응하는 기능입니다.
● 반도체제조 장치에 사용할 때에 유용합니다.
　주)①단상 100V 사양의 앰프는 적용대상이 아닙니다.
       ② 반드시 실제 장치로, F47전원 순간대응규격에 대한 확인을 부탁합니다.

 ■ 주파수해석 기능

● 셋 업 지원소프트 웨어 「PANATERM」에서, 운전중의 서보 모터를 포함하는 메카니즘의 응답 주파수특성을 확인할 수 있습니다.
●기계분석, 설치 시간단축에 효과를 기대할 수 있습니다.
　주)셋 업 지원소프트 웨어는 (F2)페이지를 참조해 주십시오.