냉동 커스터드와 프렌치 타입의 아이스크림에는 달걀도 들어간다. 아이스크림에 넣는 향신료는 수백 가지가 있지만 그중에서도 바닐라·초콜릿·딸기가 가장 대표적이다. 빙과 후식은 동양에서 유럽으로 전래된 것이다. 중국을 여행한 마르코 폴로는 과일빙과 만드는 법을 배워가지고 돌아왔다. 이탈리아의 요리사들은 물과 우유를 함께 사용하는 법을 개발했는데, 카트린 드 메디시스가 프랑스에 데려온 요리사들 가운데 부온탈렌티라는 사람이 프랑스 궁정을 위해 아이스크림 형태를 처음으로 만들었다. 1670년에는 시칠리아인인 프란시스코 프로코피오가 파리에서 간이식당을 열고 아이스크림과 셔벗을 팔기 시작했다. 이 음식들은 큰 인기를 얻어서 1676년에 파리에서만도 250여 곳의 빙과 만드는 곳이 생겨날 정도였다. 크림 아이스는 18세기말 파리에서 간이식당을 운영했던 토르토니에 의해 개발된 것으로 보인다.
미국에서는 조지 워싱턴, 토머스 제퍼슨, 돌리 매디슨이 즐겨 먹었다고 한다. 필라델피아가 미국에서 아이스크림 생산의 중심지가 되었고, 1874년 이곳에서 아이스크림 소다수가 처음으로 발명되었다. 따로 담아서 휴대할 수 있게 한 아이스크림 콘은 1904년 미국 미주리 주의 세인트루이스에서 열린 만국박람회 때 첫 선을 보였다.
제조과정은 우유·크림·시럽 등의 액체재료를 계속 휘저으면서 섞은 뒤 혼합한 것을 가열하면서 설탕·안정제·난분·분유 같은 마른 재료들을 섞는 것으로 시작된다. 다음에는 이 혼합물을 저온살균하고 균질화시킨 후 몇 시간 동안 냉장통에서 숙성시키고 곱게 다진 과일, 견과류, 다른 고체재료들을 섞는다. 냉각시키는 동안에는 혼합물을 휘저어서 공기를 함유하게 하고 얼음 결정체가 적당한 크기로 형성되게 한다. 일부를 동결시킨 아이스크림은 용기에 덜어내어 더 충분히 동결(경화)시킨다.