국왕을 호위하는 일을 담당했으며, 무감(武監) 또는 무예청(武藝廳)이라고도 한다. 1630년(인조 8) 30명을 정원으로 설치했는데, 훈련도감에 예속시켜서 왕을 호위하는 일을 맡겼다. 1861년(철종 12) 훈국마(訓局馬)·보군(步軍)·별기군(別技軍) 가운데 인원을 뽑아 무예별감에 두었으며, 1802년(순조 2)에는 198명으로 인원을 증가시켰다. 1781년(정조 5) 좌·우 2번(番)으로 나누어 각 번에 각각 1총(總)과 5영(領)을 두었으며, 영마다 10명을 기준으로 하고 1총이 5영을 이끌게 했다. 대령무예청(待令武藝廳)은 46명, 가대령무예청(假待令武藝廳)은 40명으로, 여기에 소속된 무관들은 붉은 군복에 칼을 차고 시위했다. 문무예청(門武藝廳) 87명은 홍철릭[紅天翼]을 입고 황초립(黃草笠)을 썼으며, 모자 위에 호랑이 수염을 꽂았다. 그 가운데 2/3는 총을 메고, 1/3은 삼릉장(三稜杖:죄인을 때리는 데 쓰던 세모진 방망이)을 가지고 궁궐 문의 파수를 섰다. 남여무예청(藍輿武藝廳)에는 19명, 구후무예청(九帿武藝廳)에는 4명, 화병무예청(火兵武藝廳)에는 2명을 두었고, 흑색의 군복을 입었으며 시위할 때는 문무예청의 무관과 같은 색깔의 옷을 입었다.