프로이트는 성적 본능의 에너지를 리비도(Libido)라고 가정하고 리비도의 집중부위에 따라 발달단계를 나누었다.
1) 구강기(Oral stage)
리비도가 집중하는 부위는 구강(입, 입술, 혀). 예를 들면 어머니의 젖가슴을 빠는 것에서 성적 욕구를 충족시킨다.
2) 항문기 (Anal stage)
대소변 훈련의 시기로서 리비도가 항문 주위에 집중한다. 아동은 배설물을 보류하고 방출하는 것에서 쾌감을 느끼며 부모에 의한 배변 훈련을 통해 최초의 사회적 제지를 경험한다.
3) 남근기(Phallic stage)
리비도가 성기 부위에 집중되며 성적애착이 이성의 부모에게 향해진다.
이 시기에 이성의 부모에게 성적애착을 느끼고 동성의 부모에게 경쟁의식을 느끼는 오이디푸스 콤플렉스(Oedipus complex)과 엘렉트라 콤플렉스(Electra complex)가 형성된다. 프로이트는 남근기가 끝날 무렵에 아동의 성격은 대부분 형성된다고 믿었다.
4) 잠복기(Latent period)
리비도가 무의식 속에 잠복하는 시기로 동성 친구나 외부 세계에 관심이 집중된다.
5) 생식기(Genital period)
신체적인 성숙이 이루어짐에 따라 진정한 의미에서의 성욕이 나타나며 이성과의 성적인 결합에서 정점에 이른다.
이상과 같은 다섯 개의 단계를 거쳐가는 동안, 만약 어느 한 단계에서의 성적 만족이 지나치게 부족하거나 과도하면 아동은 그 단계에 고착(fixation)되고 다음 단계로의 발달적 이행이 어려워진다