미션-컵배달 로봇 (2) 집게손과 몸체 조립

[한창호]

집게 손을 만들어 보자. 여분의 2개의 모터가 필요하다. 먼저 플래트로 모양을 만들어 보자. 테스트 소스는 다음 목록에 있으며 먼저 집게손을 완성 한 후 다운 받아 테스트 해보자.

모터에 대해 알아보자. 우리가 이번에 사용하고자 하는 모터는 동일한 모터로 모드가 관절(Joint) 모드이다. 즉, CW/CCW 300도 회전만 한다.

http://support.robotis.com/ko/product/actuator/dynamixel/xl_320/xl-320.htm

1. 집게 손 만들기

1) 집게 손가락 (Finger)

2) 손목을 만들자 (Hand)

두 번째 모터를 추가한다. 옆면에 부착을 한다.

3) 고정 판을 부착한다.

2. 몸체 만들기

컵배달 몸체를 완성해 보자.

(1) 두 개의 모터와 바퀴를 연결한다.

(2) 배터리를 연결한다.

(3) 3개의 센서를 조립한다.

3. 집게 손과 몸체 결합

(1) 집게 손과 몸체를 결합한다.

(2) OpenCM 보드를 연결한다. (네 개의 모터와 세 개의 센서, 그리고 두 개의 배터리)

완성했다. 이제 테스트 해보자.