Yaskawa Linear Motor 질문

[F1-ACE]

반갑습니다.
Linear Motor가 위치결정을 할때 떨림 현상이 있는데,
원인을 찾지 못하여 글을 올리게 되었습니다.

1. 동작Flow
  공급위치 - 배출위치
  를 계속 반복하는 Cycle.

2. 현상
  공급위치와 배출위치로 이동 후 Motor가 정지할때 좌/우로
  떨림현상이 있습니다. 그렇다고 위치결정을 못한는것도 아니고,
  떨림현상은 있지만 위치결정은 정확하게 됩니다.

기구부쪽은 크게 문제가 안되는것 같은데, 아마도 게인값에 문제가
있지 않을까 생각을 해보지만 게인값 튜닝은 한번도 해본적이 없기에
손대기가 좀 겁이나서...

Servopack은
YASKAWA의 SGDH-15AE Y291을 사용하고 있고
Motor 역시 YASKAWA의 Linear Motor를 사용하고 있는데
제품명을 잘 모르겠습니다.

[주인장 (moon)]

리니어 서보의 광엔코더 감도 조절이 필요 한것 같습니다...

[F1-ACE]

답변 감사합니다. 광엔코더의 감도는 어떻게 조정하는건가요? 약간의 힌트만 주시면 제가 Manual을 보고 해보겠습니다.

[midnight]

뭐가실리는지는 모르겠으나 질량비를 좀조정해보시죠파라메타103번인가...상위제어기가뭔지모르지만305,306번소프트시작종료정수도있고 현재값모니터해서 기냥오토튜닝으로 약간상위값선택하는방법도..원래값백업해놓으시구...

[F1-ACE]

답변 감사합니다. 참고 하겠습니다..ㅎㅎㅎ 그리고 실리는것의 무게가 좀 있습니다.. 약 200Kg 정도(?) 정확하진 않은데, 그정도 될것 같네요.