주요 인물
문헌공 삼봉 정도전 - 홍시호, 이계윤(아역)
태조 이성계 - 장 광
이인임 - 김환진
문충공 포은 정몽주 - 구자형, 안경진(아역)
무민공 최 영 - 유강진
태종 이방원 - 김승준
고려 왕실 인물
공민왕(고려 제 31대 국왕) - 최원형
우 왕(고려 제 32대 국왕) - 강수진, 이선호(아역)
명덕태후(충숙왕의 정비이자 공민왕의 모후) - 성선녀
노국대장공주(공민왕의 정비) - 서혜정
익비 한씨(공민왕의 후비) - 여민정
정비 안씨(공민왕의 후비이자 훗날의 대비 안씨) - 우정신
근비 이씨(우왕의 정비이자 창왕의 모후) - 박선영
영비 최씨(우왕의 후비이자 최영의 딸) - 정소영
유모 장씨(우왕의 왕자시절 유모) - 이현주
창 왕(고려 제 33대 국왕) - 오주연
공양왕(고려 제 34대이자 최후의 국왕) - 송준석
홍 륜(자제위, 공민왕 시해범) - 윤세웅
최만생(공민왕의 내관) - 김승태
강내관(우왕의 내관) - 전태열
김 완(우왕의 내관) - 정명준
권문세가
임견미(이인임의 측근) - 이장우
안사기(이인임의 측근) - 안장혁
장자온(이인임의 측근) - 신한호
지 윤(이인임의 측근) - 홍진욱
염흥방(이인임의 측근) - 임채헌
경복흥(고려 말의 재상으로 공민왕 때의 문하시중) - 한상덕
신진사대부
목은 이 색(신진사대부의 거두, 정도전과 정몽주의 스승) - 김태훈
박상충(신진사대부, 정도전의 동문 선배) - 김호성
도은 이숭인(신진사대부, 온건파) - 유호한
양촌 권 근(신진사대부, 온건파) - 이상범
남 은(신진사대부, 역성혁명파) - 사성웅
동정 윤소종(신진사대부, 역성혁명파) - 표영재
우재 조 준(신진사대부, 역성혁명파) - 홍성헌
호정 하 륜(신진사대부, 이인임의 처조카) - 엄상현
무장
변안열(고려 말 무장) - 박영화
조민수(고려 말 무장이자 위화도 회군 당시 좌도통사) - 이봉준
배극렴(고려 말 무장, 역성혁명파) - 온영삼
기타 신료
김 저(최영의 처조카로서 우왕 복벽운동 주도자) - 홍승표
정득후(우왕 복벽운동 주도자) - 김소형
곽충보(우왕 복벽운동의 내부고발자) - 최석필
우현보(정몽주의 측근) - 장승길
정도전의 주변 인물
최씨부인(정도전의 부인) - 정미숙
득보아범(정도전 집의 노복) - 탁원제
정 진(정도전의 장남) - 현경수, 함수정(아역)
정 영(정도전의 차남) - 김기흥, 윤여진(아역)
정 유(정도전의 삼남) - 박성태, 윤미나(아역)
황 연(정도전이 이인임에 의해 유배되었을 때의 보수주인) - 조동희
황천복(황연의 아들) - 이재웅
업동이(양지, 황연의 수양딸이자 정도전의 수제자) - 양정화
이성계의 주변인물
신의왕후 한씨(태조 이성계의 향처) - 이진화
신덕왕후 강씨(태조 이성계의 경처) - 윤소라
이지란(태조 이성계의 의형제) - 노 민
무학대사 - 김정호
이방우(태조 이성계의 장남) - 전광주
이방과(태조 이성계의 차남) - 장민혁
이방번(태조 이성계의 7남) - 홍범기, 전숙경(아역)
이방석(태조 이성계의 8남) - 신용우, 김지혜(아역)
이방원의 주변인물
원경왕후 민씨(태종 이방원의 정실부인) - 소 연
양녕대군(태종 이방원의 장남) - 정유미
효령대군(태종 이방원의 차남) - 이용신
충녕대군(태종 이방원의 3남, 훗날의 세종) - 정혜옥
조영규(태종 이방원의 측근) - 이상헌
이숙번(태종 이방원의 측근) - 시영준
민 제(원경왕후 민씨의 아버지) - 정승욱
민무구(원경왕후 민씨의 남동생) - 성완경
민무질(원경왕후 민씨의 남동생) - 김영선
기타 인물
이인임의 호위무사 - 김관진
박수무당 - 이호산
보수주인 아낙(정도전이 정몽주에 의해 유배되었을 때의 보수주인) - 한채언
무 덕(양지를 거두어 준 암자의 주지) - 최문자
아지발도(황산대첩의 왜군의 지휘관) - 오인성
그 외 상궁 및 아낙, 소년, 소녀, 백성 등 - 최승훈, 최지훈, 김영찬, 김필진, 임주현, 장은숙, 송정희, 배정민, 이미향, 김윤미, 조영미, 이주희