홉스
최초의 민주적 사회계약론자인 홉스(Thomas Hobbes, 1588~1679)에 의하면, 이기적인 개인은 상호 간에 권리의 양도나 포기를 통해서 투쟁이라는 처참한 상태로부터 벗어나고자 한다. 이기적인 개인은 계약을 통해서 자기 안전과 평화를 모색하고, 그 계약은 상호신뢰 속에서 지켜져야 한다고 하였다. 홉스는 자연상태를 '만인에 대한 만인의 투쟁'(the war of all dgainst all)이라고 표현하며(성악설), 이를 극복하기 위해선 국왕에게 자연권을 양도하여야 한다고 주장했다. 홉스는 1651년에 '리바이어던(Leviathan)'을 출간하였다.
로크
로크(John Locke, 1632~1679)에 의하면, 자연상태에서는 처음에 자유롭고 평등하며 정의가 지배하는 사회였지만 인간관계가 확대됨에 따라 자연권의 유지가 불안해진다. 자연상태의 개인은 생명과 재산에 대한 안전이 결여되어 있으며, 자연법에 대해서 자신의 이익을 위해 편견을 가지고 해석하며, 공공의 합의에 의해 토출된 공동의 척도를 가지고 있지 않다.
따라서, 자신의 자유와 재산을 더 잘 보호하기 위해 사람을 하나의 공동체로 통합시키는 '계약'을 맺게 된다. 개인의 자연권을 공동체에 양도하여 공동체로 하여금 권력을 행사하도록 하는 이유는 자연상태의 개인 보다는 공동체가 개인의 재산권을 더 잘 보장하기 때문이다.
공동체가 행사하는 권력은 재산권을 보전하기 위해 형벌을 동반한 법을 제정하는 권리와 이를 집행하는 권리이다. 이러한 권력을 행사하기 위해서는 어떤 형태의 실체를 갖추어야 하는데, 그것이 바로 '정부'인 것이다. 로크는 1689년에 '통치론(The Treatises of Government)'을 출간하였다.
루소
루소(Jean-Jacques Rousseau, 1712~1778)는 법률과 이를 뒷받침하는 사회권력은 특수이익을 위한 것이고, 법률은 불평등이라는 악덕을 위한 것이라고 여겼다. 인간은 태어날 때 선하지만 사회가 그를 타락시킨다고 생각하였다(성선설). 그 결과, 루소는 현실사회의 불평등 및 이를 위한 법률과 정치권력은 폐기되고, 인간의 바람직한 상태인 '자연상태'로 돌아가야 한다고 주장하였다. 루소는 1762년에 '사회계약론(Du Contract Social ou Principes du droit politique)'을 출간하였다.