ros에서 OpenCV설치 및 csi 카메라 사용

[1701279 이승헌]

1. OpenCV package 설치

$ sudo apt install ros-melodic-opencv*

$ sudo apt install ros-melodic-cv-*

2. jetson camera package 설치

catkin_ws/src 작업공간에 들어가서

$ cd catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/sfalexrog/jetson_camera.git

GitHub - sfalexrog/jetson_camera: ROS node for Jetson Nano CSI camera

3. 빌드

catkin_ws로 이동

$ cd ..

$ catkin_make

이러한 오류가 발생하면 cv_bridge가 어디있는지 모르겠다는 에러이며, 우선 opencv의 위치를 찾아줘야한다.

4. OpneCV 위치 찾기

설치된 버전은 opencv4이며, /usr/include 디렉토리에 있음을 알 수 있다.

5. cv_bridgeConfig.cmake 파일 수정

$ sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

96번째 줄에 set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv")를

set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4")로 변경해준다.

그런 다음 다시 catkin_make(빌드)를 해주면 성공적으로 빌드가 된다.

6. $ sudo chmod a+rw /dev/video*

7. roscore 실행

$ roscore

8. jetson_camera 실행

$ roslaunch jetson_camera jetson_camera.launch

9. rviz 실행

$ rviz

10. rviz에서 add버튼을 누르고 image를 추가 Image Topic 선택해주면 완료

jetson_camera.launch

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42

<launch>     <!-- Camera position and orientation are represented by base_link -> main_camera_optical transform -->     <!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->       <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->       <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->     <!--node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame"      args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/-->       <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame"      args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->       <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame"      args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->       <!-- camera is oriented upward, camera cable goes forward    [option 4] -->     <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame"      args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->       <!-- camera node -->     <!-- <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="main_camera"      args="load cv_camera/CvCameraNodelet nodelet_manager" clear_params="true"> -->     <node pkg="jetson_camera" type="jetson_camera_node" name="main_camera" clear_params="true" output="screen">         <param name="cap_width" value="1280"/>         <param name="cap_height" value="720"/>         <param name="width" value="640"/>         <param name="height" value="480"/>         <param name="fps" value="60"/>           <param name="frame_id" value="main_camera_optical"/>         <param name="camera_info_url" value="file://$(find jetson_camera)/camera_info/raspicam_v2.yaml"/>     </node>       <!-- camera visualization markers -->     <!--node pkg="clever" type="camera_markers" ns="main_camera" name="main_camera_markers">         <param name="scale" value="3.0"/>     </node--> </launch>   Colored by Color Scripter

cs

CMakeLists.txt

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(jetson_camera)   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS   camera_info_manager   cv_bridge   image_transport   nodelet   roscpp   sensor_msgs )   find_package(OpenCV 4 REQUIRED)   catkin_package( #  INCLUDE_DIRS include #  LIBRARIES jetson_camera #  CATKIN_DEPENDS camera_info_manager cv_bridge image_transport nodelet roscpp sensor_msgs #  DEPENDS system_lib )   include_directories(   ${catkin_INCLUDE_DIRS}   ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )   add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/jetson_camera.cpp) add_library(${PROJECT_NAME}_nodelet src/jetson_camera_nodelet.cpp)   add_dependencies(   ${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) add_dependencies(   ${PROJECT_NAME}_nodelet ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node   ${catkin_LIBRARIES}   ${OpenCV_LIBRARIES} )   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_nodelet   ${catkin_LIBRARIES}   ${OpenCV_LIBRARIES} )   target_compile_features(${PROJECT_NAME}_node PUBLIC   cxx_auto_type ) target_compile_features(${PROJECT_NAME}_nodelet PUBLIC   cxx_auto_type )   Colored by Color Scripter

cs

[Sungryul Lee]

Opencv를 별도로 설치하면 안되나요
Cmakelist.txt 도 항상 올려주세요
Cvbridgeconfig.cmake 는 무슨파일인가요 cmakelist.txt에서 경로설정하는데 이건 뭔지
cv_bridgeConfig.cmake 파일을 어디서 참조하는지 알아내세요
이미지 출력창을 플로팅시킬수 있나요? 화면을 더 크게 할수 있는지?

[1701279 이승헌]

cv_bridgeConfig.cmake 파일은 cv_bridge 패키지를 사용할때 쓰는 빌드 설정 파일이고,
CMakeLists.txt에서 find_package로 인해 의존하는 패키지를 빌드합니다.
이미지 출력창은 위에 올린것처럼은 띄울 수 있습니다.