그리스신화에 나오는 반인반마(半人半馬)의 켄타우로스 가운데 하나이다. 키론(Chiron)이라고도 한다. 크로노스가 아내 레아의 눈을 속이기 위해 말로 변장해서 오케아노스의 딸 필리라와 낳은 아들이라고도 한다. 머리부터 허리까지는 인간이고 나머지 부분은 말의 형상인 켄타우로스 일족은 야만에 가까운 난폭한 성질을 가졌으나, 케이론은 선량하고 정의를 존중하는 온화한 성격이었다고 한다. 의술과 예언·음악·사냥 등에 뛰어나 헤라클레스와 아스클레피오스, 이아손, 디오스쿠로이, 아킬레스, 악타이온 등 그리스신화에 등장하는 많은 영웅들이 그의 가르침을 받았다. 신의 아들로서 불사(不死)의 몸이었던 그가 죽음에 이른 것은 제자인 헤라클레스의 독화살을 맞았기 때문이다. 헤라클레스는 켄타우로스 일족인 친구 폴로스를 만나러 갔다가 목이 마르자 폴로스를 설득하여 켄타우로스 일족의 공동 자산인 포도주 통을 열게 하였다. 통이 열려 포도주 향기가 퍼지자 성난 켄타우로스들이 두 사람에게 덤벼 들었으나 헤라클레스의 상대가 되지 못하였다. 이 와중에 공격에 가담하지 않았던 케이론도 헤라클레스가 잘못 쏜 화살에 맞아 상처를 입었는데, 그 화살에는 히드라의 독을 발랐기 때문에 치료할 수가 없었다. 죽지 않는 몸으로 영원히 고통받을 것을 우려한 제우스는 영생(永生)을 프로메테우스에게 양보하고 편안하게 죽음을 맞이할 것을 허락하였다. 영원한 생명을 포기한 키에론은 하늘에 올라가 궁수자리가 되었다. 이에 관해서는 그의 제자인 이아손이 헤라클레스 등과 아르고호를 타고 콜키스로 황금 양모를 찾아 떠날 때 제자들을 걱정하여 활을 잡은 자신의 모습을 별자리로 만들어 길을 인도하였다는 이야기가 전한다.