tr-Ace rebirth

안녕하세요? 경원대학교 C학회에 있는 감근진입니다. 다들 어제 산업대 대회 수고하셨습니다. 1등이나 꼴등을 떠나서 모두들 재미있었던 자리였습니다. 위는 tr-Ace rebirth 입니다... 정말 쪼매낳죠... 뒤에 보면 tr-Ace 오리지널도 있네요...(찬밥신세) 한번도 스펙공개를 제대로 해 본적이 없었는데 이제 한번 제대로 해볼렵니다. -------------------- MCU : AT89C52(22.1184Mhz, 실제속도 1.8432Mhz) ROM : AT29C256 RAM : UM61M256K PLD : ATF22V10B ADC : ADC0804 x 3(무려 3개...) Motor Driver : SLA7024M x 2 Motor : PK243-01BA Sensor : 적외선 5조 Power : 중국산 Ni-Mh 850mAh(오 앁...), CR2032 Lithum(-3V용) Regulator : LM2575 x 3, MC7812 x 1, 기타 : LF398N(S&H) x 3 -------------------- 이번 트레이서의 컨셉은 '저사향으로 고성능을 내보자!!!' 였습니다. 보시다 시피 AT89C52... ADC0804... 다들 한숨지을 만한 것들이죠. 사실 강릉대 대회에 처음 선보일려고 시립대 대회 끝나고 바로 준비한 것인데, 워낙 들어가는 칩들이 많다보니 땜질하는 시간도 무지 걸리고 해서 한달 반 만에 제작이 완료 되었습니다. ADC0804 자체는 워낙 컨버팅 시간도 길고 자체 S&H가 없어서 만약 이걸로 센서를 구동한다 그러면 아마 발광부가 아작날것입니다. 그래서 S&H를 외부칩으로 달았는데 개당 2천원... 사실 부품들이 모두 저사향이긴 한데 비용은 웬만한 트레이서보다 비싸게 먹혔을 겁니다... 주행용 센서 두개는 각각 2.7kHz로 발광하고 나머지 3개는 각각900Hz로 돌리고 있습니다. 인터럽트 시간조차 아까서워 1-2상을 쓰지 못하고 2상을 쓰고 있습니다. 소음 작살... 돈이 없어서 가벼운 리튬전지 못쓰고 중국산 전지쓰고... 모터는 상 하나당 0.4A 먹이고 있습니다. 테스트에 성공한 일반 속도는 1.31m/s 입니다. 가속 주행시 최대 속도는 3.92m/s 까지는 해 보았는데, 학회에 더 가속할 수 있는 길이의 라인이 없어서(T.T 영세한 학회입니다.) 그 이상은 잘 모르겠습니다. 이번 산업대 대회에서 간 속도는 1.26m/s 였는데, 보셨다시피 가속 주행 했을 때 마지막 두번째 긴 직선 구간에서 꼴아박았습니다... 이게.. 말이죠... 왜그러나면 느린 컨트롤러를 쓰다보니 고속주행에서는 연산이 밀려 제대로 스텝을 제대로 못세는 현상이 발생하더군요...(학회에서 연습할 때도 그런 현상이 있었는데 가속 주행 할때는 총 연산시간의 1/4이 모터 인터럽트쪽 연산인데 안밀릴수 없죠...) 보정은 3개의 센서로 합니다 주보정 2개와 부보정 한개.. 근데 아직 부보정을 잘 못하겠더라구요. 그다지 효과를 못보고 있습니다. 제가 주행 시작 할때 보면 뒤에서 밀면서 출발 시키는데, 다 이유가 있습니다. 크기도 매우 작을 뿐더러 더욱이 앞쪽이 매우 가벼다 보니 어느정도 가속도 이상에서는 앞이 들리는 현상이 발생합니다. 그것 때문에 출발시 밀면서 안들리게 하는 것입니다. 또한 곡선 주행때도 어느 속도 이상 되면 자꾸 앞이 들려서 이탈을 해 버리더군요... 가속도를 낮출려니 도달속도 까지 시간이 너무 오래 걸리고 특히 가속주행때... 별로 않좋아서 가속도의 타협을 본게 270cm/s/s 이더군요... CR2032 리튬망간 전지를 이용해서 -3V를 만들어 내고 있습니다. S&H 칩에서 음의 전압을 필요로 해서 쓰고 있는데, 다른 전지로는 어디 둘데가 없어서 그나마 손목시계 같은데 들어가는 작은 전지를 찾다보니... 쓰고 있습니다.(저기 플랫케이블 밑으로 숨어 있습니다) 그래도 저사향의 칩들로 이 정도의 속도를 냈다는데 많은 만족을 하고 있습니다. 처음 tr-Ace 를 만들었을때(저 뒤에 짱박혀 있는.. 이것도 AT89C52) 는 하도 연산이 느리다 보니 모터인터럽트에서 모터에 상을 줄때에도 제때 상을 주지 못해 상이 꼬이는 일이 발생하더군요. 정말로 발전에 발전을 거듭해서 이젠 상을 제때 못주는 일은 없네요. 시간 줄이기 위해 명령어 하나 없애려고 오실로 찍어가며 시간 측정하고 어셈라인 분석하며 몇일을 고생했던게 정말로 굉장히 많은 도움이 되었습니다. 다른 학회 형들은 MEGA128을 쓰기 때문에 그런 전혀 걱정 안하는 거 보면 부러울 따름입니다. 이 트레이서는 12월 4일 충남대 대회를 끝으로 사용할 예정입니다. 이제 이 트레이서로 많은 공부를 했다고 판단했기 때문에 더 좋은 속도를 내기 위해서 업그레이드 시켜야 겠죠... 제 tr-Ace rebirth 출전하면 많이 응원해 주세요.. 속도는 느리더라도 꾸준히 가서 완주는 꼭 할테니까요..<a href="javascript:albumViewer('viewer','http://pds6.cafe.daum.net/download.php?grpid=2sII&fldid=_album&dataid=134&fileid=1&regdt=20041107173656&disk=19&grpcode=linetrace&dncnt=N&.jpg')"><img hspace=0 src='https://img1.daumcdn.net/relay/cafe/original/?fname=http%3A%2F%2Fpds6.cafe.daum.net%2Fdownload.php%3Fgrpid%3D2sII%26fldid%3D_album%26dataid%3D134%26fileid%3D1%26regdt%3D20041107173656%26disk%3D19%26grpcode%3Dlinetrace%26dncnt%3DN%26.jpg' align=absMiddle vspace=3 border=0 id=upload_image1 onload='controlImage(this.id);'></a>