Mini APM 탑재 자작 350쿼드 -3 (비행테스트)

오늘은 어제 완성한 Mini APM 탑재 자작 350쿼드를 들고 나가 비행을 해 보았습니다.<div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;"> </div><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/22512E4A553C9AD026" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426a.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_22512E4A553C9AD026959A"/> <div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">Stabilize 모드에서는 호버링시에 오르락 내리락 고도변화가 있고, 조종스틱을 치면 반응이 꽤 민감합니다.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">그러나 Loiter 모드 (GPS모드) 에서는 말뚝 호버링 입니다.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">말뚝 호버링을 시켜놓고 스맛폰을 꺼내 찍은 사진입니다.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;"> </div><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/217B094A553C9AD108" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426b.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_217B094A553C9AD108BEDF"/> 측면모습. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/215AE34A553C9AD220" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426c.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_215AE34A553C9AD220C5A4"/> 약간 앞쪽. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/226B394A553C9AD314" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426d.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_226B394A553C9AD314D16E"/> 정면. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/234DF64A553C9AD428" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426e.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_234DF64A553C9AD4284AA7"/> 조종기를 바닥에 놓고 한장 더... <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2349064A553C9AD52C" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426f.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2349064A553C9AD52C3DCD"/> RTL을 테스트하기 위해 활주로 정중앙에 놓고 이륙을 시킵니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2276EE4A553C9AD60B" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426g.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2276EE4A553C9AD60BA474"/> RTL후 착륙한 위치입니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/245E7749553C9AD70E" class="txc-image" actualwidth="555" hspace="1" vspace="1" border="0" width="555" exif="{}" data-filename="150426h.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_245E7749553C9AD70E0409"/> <div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">RTL을 재차 시도합니다.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">물론 이때에는 항상 비상대기를 해야 합니다. 여차하면 매뉴얼(Stabilize)로 전환을 해야 하니까요.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;"> </div><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/255B7049553C9AD911" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426i.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_255B7049553C9AD9112446"/> 자동착륙을 합니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2459A449553C9AD912" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="150426j.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2459A449553C9AD912C1E5"/> <div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">이번에는 약간 벗어났네요.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;">하지만 GPS 오차를 고려하면, 이 정도면 매우 훌륭한 편입니다.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 16.3636360168457px;"> </div>비행시간(호버링 기준) 테스트 결과 (3s3300mAh 35c)11.1V (셀당 3.70V) : 8분40초11.0V (셀당 3.67V) : 10분50초