이 박물관은 조선왕실 및 대한제국 황실 문화유산의 종합적인 조사, 연구, 수집, 보관 및 전시를 통해 왕실문화에 대한 올바른 이해와 역사관 정립에 기여하기 위하여 설립되었다. 국권피탈부터 8·15 광복, 한국전쟁 등 굴곡 많은 근현대사 속에서 조선왕실과 대한제국 황실의 유품은 그 동안 체계적이고 종합적인 관리를 받지 못했다. 조선왕실의 유품은 일제에 의해 ‘이왕직의 재산’으로 격하되었고, 8·15 광복을 맞으면서 미군정은 구황실사무청을 발족시켜 이왕직의 재산을 인수받아 문화재관리 업무를 관장케 했다. 대한민국 정부가 수립된 후에는 구황실재산사무총국으로 개편되었으나 왕실 및 황실유물들은 총체적으로 관리되지 못하고 관계 기관으로 뿔뿔이 이양되었다. 즉 황실 박물관의 미술공예품은 덕수궁 소장품이라는 이름으로 국립중앙박물관에서, 규장각과 장서각의 방대한 고문서들은 서울대학교와 한국학중앙연구원에서, 나머지 생활용품들은 고궁의 행랑채에서 보관되었다. 이에 문화재청은 1992년 4대궁·종묘·능·원 등에 흩어져 있던 궁중의 문화재를 모아 덕수궁에 궁중유물전시관을 개관하였다. 이때부터 본격적인 왕실유물의 관리·전시·연구·보존이 시작되었는데 덕수궁 석조전은 전시 공간과 수장 공간이 협소하여 한계가 있었다. 그리하여 1993년 대통령의 재가를 받아 용산으로 옮겨 가는 국립중앙박물관의 옛 건물에 조선왕실역사박물관을 건립하기로 결정하고, 광복 60주년인 2005년 8월 15일 역사적인 개관을 맞이한 후 다시 2007년 11월 28일 3개층 전관을 개관하게 되었다. 2층에는 사진과 문서 자료들이 전시되어 있고 지하에는 고종이 탔던 자가용이 전시되어 있다. 모두 관람을 마치고 다시 2층에 모여 손해일 이사장님의 말씀을 듣고 고궁박물관 앞에서 단체사진을 찍고 다음 일정을 따라 이동했다.