1. 인차철도(人車鐵道)와 마차(馬車)철도
고대의 희랍, 이집트시대부터 인류는 바퀴가 달린 수레를 개발하여 사람이나 화물을 수송하는 과정에서 차량의 하중에 의해 바퀴자국이 남게되어 힘이 드는 것을 덜기 위해 바퀴자국에 자갈을 채우는 작업이 시도되었다.
그러다가 16세기경에는 차륜이 통하는 부분에 나무판자(木板)를 깔아 차량의 통행을 원활하게 한 것이 철도의 최초의 형태라 할 수 있다. 이를 최초로 사용한 것이 독일의 Harz광산에서였고, 또 차륜에 간단한 후렌지(Wheel Flange)을 붙이게 되었다. 17세기 경에는 영국의 북부탄광지대에서는 목제의 레일 위에 말이 이끄는 석탄차를 운행하였다. 그러나 목재의 차륜은 주행로의 나무판자에 의한 손상이 크게 일어나므로 차륜에는 철을 사용하였는데, 이는 다시 주행로의 나무판자를 손상시키는 결과가되어 주행로에도 철판을 사용하게 되었고, 이 철판은 봉상의 것으로 레일의 원조가 되었다.
그 후 1767년에는 영국의 Raynolds가 철재 오목형 레일을 처음으로 만들었고, 1789년에는 영국의 제숍(Ricolas Jessop)이 차륜에 플랜지를 붙인 레일을 고안하여 레일에 탈선방지용의 플랜지가 불필요하게 되고, 레일은 I자형에 가까운 형상이 되어 철재 볼록형 레일을 생기게 하는 기원이 되었다. 당시의 동력은 인력 또는 축력이었다.
인력을 이용한 철도를 人車鐵道라 부르고 축력으로서 말(馬)을 이용하여 발달된 것이 마차철도이다.