Ros2 기초 3

[정다훈]

1.윈도우즈를 지원하는 ROS1,2 버전을 모두 조사하시오.

ROS 2

alpha1(15.08) : Windows(8) 

alpha2(15.10) : Windows(8) 

alpha3(15.12) : Windows(8) 

alpha4(15.02) : Windows(8) 

alpha5(16.04) : Windows(8) 

alpha6(16.06) : Windows(8) 

beta1(16.09.19) : Windows 8.1 및 10

beta2(17.07.05) :Windows 10

beta3(17.09.13) : Windows 10

ROS 2 Ardent Apalone(17.12.08) : Windows 10

ROS 2 Bouncy Bolson(18.07.02) : Windows 10(VS 2017)

ROS 2 Crystal Clemmys(18.12.14) : Tier 1 :  Windows 10

ROS 2 Dashing Diademata(19.05.31) : Tier 1 : Windows 10(VS 2019)

ROS 2 Eloquent Elusor(19.11.22) : Tier 1 : Windows 10(VS 2019)

ROS 2 Foxy Fitzroy(20.06.05) : Tier 1 :  Windows 10(VS 2019)

2. 윈도우즈에서 ROS2 설치결과를 제출하시오.

ros2명령어 실행

colcon명령어 실행

3.환경변수 Path의 용도를 설명하라

Path의 용도는 운영체제가 프로그램을 실행시킬 때 실행시킬 프로그램의 경로를 찾는데 사용된다.

4.command prompt에서 아래 문장에서 사용된 call 명령어와 확장자가 bat인 파일의 기능을 설명하시오.

--> call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat 

call 명령은 다른 스크립트 또는 배치 프로그램 내에서 스크립트 또는 배치 프로그램을 실행하는데 사용된다.

확장자가 .bat인 파일은 윈도우에선 일괄 처리 파일이라고 부른다.

그 기능으로는 반복적인 작업이나 스크립트 그룹을 차례로 실행하기 위해 사용되는 다양한 명령을 포함하는 일반 텍스트 파일이다.

5. 교재 7장에 나오는 DDS에 대하여 설명하시오.

DDS 란? 데이터 분산 처리 시스템. 기본적으로 데이터 통신을 위해 만들어졌다.

분산 환경을 위한 데이터 중심의 출판(Pub)/ 구독(Sub) 프로그래밍 모델에 대한 표준화의 필요성에 의해 만들어졌다.

과거의 DDS는 국방, 항공 우주산업에 제한적으로 사용되었으나, 현재에 들어서는 다양한 분야의 지능화 시스템에 사용한다.

6. 교재 7장에 나오는 QoS에 대하여 설명하시오.

QoS 란? 서비스 품질(넓은 의미). 컴퓨터 네트워크 상에서 데이터의 중요도에 따라 처리하는 기술(좁은 의미).

QoS는 다른 응용 프로그램, 사용자, 데이터 흐름 등에 우선 순위를 정하여, 데이터 전송에 특정 수준의 성능을

보장하기 위한 능력을 말한다.

-> 5번 6번을 쉽게 정리하면 DDS는 데이터 통신을 위해 만들어 졌고, QoS는 데이터 통신을 위한 옵션 정도로 생각하면 된다.

7. 실시간 영상전송을 위해서 DDS의 QoS Reliability 옵션을 어떻게 설정하는것이 좋은가?(8.3.2절 참고)

QoS 옵션

Reliability	데이터 전송에 있어 속도를 우선시 하는지 신뢰성을 우선시 하는지를 결정하는 QoS 옵션
BEST_EFFORT	데이터 송신에 집중, 전송 속도를 중시하며 네트워크 상태에 따라 유실이 발생할 수 있음
RELIABLE	데이터 수신에 집중, 신뢰성을 중시하며 유신이 발생하면 재전송을 통해 수신을 보장함

- 실시간 영산전송을 하려면 QoS Reliability 옵션을 BEST_EFFORT로 설정해줘야 한다.