의무법칙은 이성의 법칙일 수 있다. 왜냐하면 이성만이 행위에 보편성과 필연성의 형식을 제공할 수 있기 때문이다. 칸트는 의무의 개념이 경험 개념이 아니라 “선험적 근거에 의해 의지를 규정하는 이성에 근거를 두고 있다고 말한다. 그러므로 도덕적 의무는 어떠한 재화나 행위의 목표를 고려하지 않고 오로지 의지 규정의 형식 원칙으로서 이성과 관련해서 정의될 수 있다. 인간은 감각적이고 유한한 이성 존재이기 때문에 그리고 그 때문에 인간의 의지는 객관적 이성 법칙에 따라 행위할 수 있는 능력이면서 동시에 주관적인 총동(경향성) 에 의해 영향을 받을 수 있기 때문에 윤리 법칙은 정언 명법의 형태를 취한다. 이 정언 명법은 ”선험적인 종합적, 실천적 명제 ‘인데, 그 법칙의 순수 형식적 형태에서 다음과 같다. “준칙이 보편적인 법칙이 되기를 원할 수 있게 하는 그런 준칙에 따라 행동하라”
이 책의 제3장은 실천 이성 비판으로 넘어가 의지의 자유는 소극적으로 자연적 인과성으로부터 독립으로서 가 아니라 적극적으로 이성의 고유 법칙성(자율성)으로 윤리법칙의 타당성은 자유가 이론적으로는 증명할 수 없지만 현실인 것으로 전제하는 근거이다.
의무는 이성에서 나오는 도덕 법칙을 존중하기 위해서 인간의 욕구와 행위를 필요로 한다. 이대 성향에서 나오는 행위도 의무의 준칙과 우연히 일치할 수 있다. 이렇게 ‘의무에 합치하는’ 행위를 칸트는 ‘합법성’이라 부르며, 이에 반해 ’도덕성‘은 의무에서 비롯되는 행위를 전제한다.
‘당위’는 명법의 형태로 표현된다. 칸트는 ‘가언 명법’ 과 ‘정언 명법’을 구분한다. 가언명법은 오직 추구하는 목적을 전제해야만 타당하며, 따라서 오직 조건부의 당위를 말할 뿐이다. 이에 반해서 정언명법은 법칙을 형식적이고 절대적으로 타당하게 한다. “언제나 너의 행위의 준칙이 동시에 보편적 입법의 원리가 될 수 있도록 행위하라.
‘준칙’은 주관적 원칙이다. 의지를 규정하는 근거인 준칙은 의지의 가치와 아울러 행위 일반의 가치를 형성한다. 준칙은 정언명법의 형식적 기준을 충족해야만, 윤리적으로 ‘선’하다. 준칙은 모든 이성적 존재에 똑같이 적용할 수 있는 성질을 가져야만 한다.
예를 들어 사람이 거짓말을 해도 좋다는 준칙은 정언명법을 충족시키지 못한다. 그러한 준칙이라면 사람들은 모두가 거짓말하기를 원할 수밖에 없기 때문이다.
그러므로 정언명법의 종합적, 선천적 명제는 인간적 의지의 ‘필요성’에 대한 실천적 관점에서 이성이 정식화할 수 있는 최고의 형식적 원리이다.
이성의 원리는 실질적 규정 근거 없어도 (예를 들면 교육, 도덕, 감정, 하느님의 의지, 행복 추구 등) 당위를 가능하게 한다.
‘이성’은 ‘의무’에서 자신을 이성 자신의 입법에 복속시킨다. 이성은 ‘자율적’이다. 즉 스스로 법칙을 부여한다. 감성적 존재로서 인간은 자연 법칙이라는 타율성의 지배를 받지만, 의지는 이성의 규정에 의해 자유롭게 되며, 그러한 규정과 더불어 인간은 예지계에 관여한다.
선한 의지는 감성적으로 제약되어 있지 않다는 점에서 ‘감성적인’ 의지와 구분된다. 오히려 선의지의 원동력은 법칙을 존중하는데 있다. 행위의 동기로서 자기애를 한정하는 이러한 존중이 본래적인 도덕적 감정이다.