필름 텐션 PID 제어 문의

[chyoun80]

구성

Q03UDE CPU

텐션메타 - REWINDER 부 장착 (텐션 설정범위 0~400)
미쯔비시 제품으로 모델명은 기억이 안나네요...
0~10V 아날로그 입력 A->D 0~4000

초음파 센서 - REWINDER 부 장착
REWINDER ROLL 두께(파이) 감지 - 정속용 (m/mim)

1~5V  A->D 0~4000

UNWINDER , REWINDER 파라소닉 서보모터 A5 시리즈
감속기 100/1  풀리 1.5/1  -> 감속비 150/1
속도제어, 파라메타 설정 300[rpm/v]
0~2000 D->A -10V~+10V

그 외 CHAMBER 2EA 내부 히터입니다 (100도 설정)
UNWINDER <-> REWINDER 거리는 약 7~8 M 입니다.

프로그램
REWINDER 모터(초음파센서)로 정속을 유지하면서
REWINDER 에 장착된 텐션메타(A/D)를 입력으로
UNWINDER 모터(D/A)를 PID 제어합니다

현 문제점

 속도 2.0 [m/min] 이상 설정, 텐션 40 설정시 텐션값 변동폭 +-3 입니다.
 텐션값은 거의 40 고정으로 쓰는것 같습니다. 물론 터치에서 설정하지만..
 속도 max 3.0 [m/min] 인데요 2.0 이상 설정하면 변동폭은 일정하지만
 그빈도가 너무 잦습니다. 물론 변동도 허용되지 않지만요..
 기계업체 측에선 적어도 +-1 되어야 하지 않느냐 말하는데
 제 생각엔 텐션 메타는 REWINDER 에 장착되어있고 그 텐션으로
 UNWINDER 모터를 제어 하니 거리가 7~8 M 나 되어서 반응이 느린게 아닌가 싶습니다.
 아니면 텐션 메타 범위를 0~100 정도로 해볼까요.. 현재범위 0~400 이라
 범위에 비해 설정을 40으로 하는건 상대적으로 낮아 텐션값이 심하게 흔들리는건 아닌지..
 오늘 하루종일 P I D 값 조정 해봤지만 별다른 소득이 없습니다.

 텐션 제어 처음하다보니 이렇다 저렇다 똑부러지게 말못하고 이러고 있습니다.
 맘같아선 텐션 장치 UNWINDER 에 장착하자 하고 싶지만
 바꿔서 해낸다는 장담을 못해서요..
 
맨날 피똥쌉니다. 고수님들 경험자님들 조언 부탁드립니다....

[Basecamp]

070 8279 8490으로 연락줘보세요

[나뿐벼리]

텐션메터보다는 연결되 픽업자체도 변경하여 측정값의 스케일을 줄여야 좀더 안정적인 피드백이 될꺼같습니다.
그래고
1 언와인더 토크모드로 변경하여 텐션피드백 제어 -> 리와인더의 속도변화량에 따른 텐션변화량에 둔감하게 작용
2 리와인더 권경증가를 권경측정값이 커지는 시점으로 변경 -> 원단 속도 변화량 최소화

[올빼미]

기계거리와 텐션은 상관없습니다.
03cpu이면 연산속도가 문제가 될 것 같네요.
이전에 06 사용해도 안되서 12로 바꿨던 경험이 있읍니다.