스크랩 앞으로 대세가 될 추측항법(Dead Reckoning)

[배가20]

추측항법(Dead Reckoning) 줄여서 DR이라고 표시합니다 

원래 배 항해 항법중에 하나이고 이걸 항공기 항법에도 쓰이는데요 제일 활발히 쓰는건 미사일 같은 무기체계에서 가장 많이 쓰입니다 

위 사진에 보이는 현무 미사일 시현에서 보듯 정확히 타켓에 꽂히걸 볼 수 있습니다 보통 일반분들은 "GPS가 대단하네"라고 말씀을 하실 수 있지만 사실 저건 GPS가 아니고 관성항법장치(INS)를 이용해서 시현합니다 GPS는 최종목적지에서 확인하는 보조 수단으로만 쓰입니다 

주로 군대에서 보병이외에 무기에서 GPS를 잘 안쓰는 이유는 빠른 업데이트 그러니까 실시간 위치 추적이 불가능하기 때문입니다 대신 가격은 상당히 저렴하고 정확한 위치를 측정합니다 그런데 INS는 실시간 위치추적이 가능합니다 예를 들어 "현무" 미사일 같은 탄도탄의 경우 최종 목적지에 내려꽂힐때 거의 마하 10이상의 속도로 내려꽂습니다 그런데 GPS는 제가 본 모듈중에 가장 빠른 업데이트가 100Hz 그러니까 1/100초에 한 번 위치를 알려줍니다 이런 속도로는 마하 10이상의 탄도탄이나 요즘 유행하는 극초음속 순항 미사일(마하 3~5 이상)에선 몇 십에서 몇백미터 간후에 알려주기 때문에 오차가 상당합니다 그래서 실시간 위치추적이 가능한 관성항법장치(INS)를 사용합니다(INS는 최소가 100Hz) 

하지만 사진처럼 초창기 INS는 부피가 크고비싼데요 요즘 기술이 발달하면서 가격도 내려가고 부피도 작아지면서 항공기나 미사일에 쉽게 장착이 가능해졌습니다 심지어 제가 만든 추측항법 RTK 장비에도 들어가니까요 물론 제가 만든 장비는 군대에서 사용하는 제품과 비교하면 초저가이고 INS의 일부기능을 쓰는 IMU가 들어가 있습니다

GPS장비에서 쓰는 추측항법은 GPS의 장점과 INS의 장점을 결합한 퓨전항법으로 GPS+INS(IMU)모듈이 들어가 있습니다 앞으로 대세가 될 무인자동차나 자동화 시스템에 쓰일것으로 보이는데요 그래서 그런지 모르지만 대부분 GPS와 관련된 회사들이 2~3개 이상의 추측항법 모듈 제품을 판매하고 있습니다 

한가지 아쉬운건 자동차와 같은 속도가 빠른 물체는 잘 적용이 되지만 사람이 걷는것 같은 용도에서는 그렇게 쓸모가 있어 보이진 않습니다

일단 제가 가진 장비로 자동차에서 "내비게이션"으로 사용한 모습을 보면 자동차가 터널에 들어가는 순간 GPS 위치추적이 되지 않습니다 

그러면서 DR(추측항법)이 활성화되고 블루투스 GNSS앱에서 고정 품질이 "estimated(추측의)" 라는 표시를 해줍니다

왼쪽 "내비게이션" 앱을 보면 터널안인데도 계속 속도가 표시됩니다 당연히 속도가 변하면 숫자도 변합니다 하지만 일반적인 스마트폰GPS는 터널이라는 표시와 GPS가 끊기기 전 마지막 속도만 표시해줍니다 그래서 회색으로 비활성 표시를 해줍니다(속도가 변해도 표시하지 않음)

끝~~~ 

[진의천인강]

좋은정보 감사합니다.

[배가20]

고맙습니다~~ ^^

[초록향]

아직 이해는 어렵지만 글 잘읽었습니다.
수고하셨습니다.