서보모터 제어에 관한 질문입니다.

[포사모]

음..글 올리고 메뉴얼 계속 확인해보니까..연속 궤적제어로는 안될듯 합니다..(정확하지는 않지만.)

지금 하고자 하는 방법은요..

서보모터가 회전을 합니다.

90도,,180도..270도..0도 이런씩으로요..

각각의 위치제어를 시작 하는 시점이 굉장히 빠르다는거죠..

이 시작 시점을 조정하는게 관건인데요..

최소 10ms ~ 1000ms 의 시간입니다.

0도의 각도에서 90도로 이동하는데 걸리는 최소 시간이 있는데..바로 180도의 각도로 이동해야 된다는 신호가 나오는거죠..

예를들면 ..90도의 각도로 이동하다가 180도의 각도로 이동하는 신호가 나오면 90도의 각도는 그냥 지나치고 바로 180도의 각도로 움직여야 된다는거죠..

문제는 동일하면 문제가 없는데...이 시간이 최소 5ms ~ 1000ms 정도인거죠..

어떤경우는 정지하고 나서 다음 위치 신호가 나오는데 어떤경우는 정지되기 전에 다음 위치 신호가 나오는거죠..

회전속도는 일정합니다..다만 이동 위치제어 시작 시점이 문제인데요..

어떤 방법으로 제어를 해야 할지 감이 안오네요..

좋은 조언을 구합니다.

[소망(plc)]

비지 걸어요 뭔말인지 알죠

[바다좋아]

정지하고 나서 다음 위치 신호가 나오면 통상 기동하고, 정지되기 전에 다음 위치 신호가 나오면 오버라이드 하면 됩니다.

[포사모]

오바라이드는 메뉴얼에 속도변경 이라고 되어있는데요? 속도변경이 아니라 동일한속도로 위치제어 하는데 90도 위치제어중에 180도 신호가 나올때 처리는 어떻게 하나요? 위치제어 완료전에 다음 위치제어 명령 하면 에러나잖아요

[바다좋아]

제가 얼마전 ls산전꺼로 하다보니.. (ls산전에서는 동작중 변경을 모두 오버라이드라고 합니다)
매뉴얼을 보시면 바로 아래에 목표위치변경이라고 있습니다.

[머찐이]

QD75 MH4 12. 7. 5 목표위치 변경 기능 참조하시구요. 실제 5ms에서 변동이 발생해야 한다면 미쓰비시 제품으로는 대응이 어렵지 않나 싶네요. 최소 모션컨트롤러만 천만원 이상의 유럽산 제품을 사용하셔야 할 듯 합니다.

[Magnum Opus]

일단 목표위치변경 기능을 쓰시는 것은 맞습니다.
다만 시간이라는 것이 PLC 의 SCAN 시간을 말씀하시는 건지요?
CPU를 현재 어떤 놈, 프로그램 양이 얼마인지 모르겠습니다만 최소 5ms의 반응 속도라면 쉽지는 않겠습니다만
서보제어의 프로그램(목표위치변경+기동)을 따로 작성하시고 스캔방식을 고정스캔으로 파라메터 수정하시고 스캔시간을 5ms로 정하시고 테스트 해보시고 SPEC 변경을 생각해 보시는 것도 좋겠습니다.
SCAN 이라는 것은 CPU 와 여러가지의 변수로 통상 이루어지기 때문에 정확한 조언을 드리지 못하겠습니다.
참고 바라겠습니다.

[포사모]

다들 감사합니다..제가 도달한 결론은 일단 맨처음에는 무조건 단독 위치제어를 합니다..단독위치제어 패턴에서 드웰타임을 2초 정도로 두었습니다. 무조건 2초안에 다음 기동이 나오니까요..그리고 나서 목표위치변경기능을 사용해서 목표값을 계속 바꿔주는 방법으로 프로그램을 해 놓은 상태입니다. 이것을 가지고 시운전을 해봐야 알겠네요..그리고 정지시는 단독위치기동의 위치결정시동 Y접점을 RESET 시키도록 해 놓았습니다..될지 모르겠네요..일렇게 해서..ㅎㅎㅎ