캥거루는 캥거루과의 대형 유대류를 말한다. 캥거루라는 낱말은 강거루(gangurru)라는 낱말에서 나온 것으로, 1770년 8월 4일 제임스 쿡이 엔디버 강둑에서 "Kangooroo or Kanguru"라는 글이 처음 기록되었다. 캥거루의 영어 이름은 원주민의 낱말 "난 널 모른다."에서 유래했다는 믿음이 일반적이다.

캥거루는 체장이 23㎝에서 2.5m 이상까지 다양하다. 이들은 깡충깡충 뛰어다니기에 좋게 길고 가늘지만 힘이 센 뒷다리를
가지고 있고, 꼬리는 길고 몸의 균형을 잡기 위해 아랫부분이 두껍다. 뒷발의 4번째 발가락은 5번째 발가락보다 길며 가장 긴
발톱을 갖는다. 2번째와 3번째 발가락은 서로 붙어 있는데 단지 흔적기관일 뿐이다. 1종을 제외한 모든 종이 뒷발의 가장 안쪽
발가락이 없다. 짧은 앞다리는 거의 사람의 팔처럼 사용되지만, 그 '팔'의 모든 '손가락'에는 날카로운 손톱이 있고 엄지손가락은 마주볼 수 없다. 머리는 비교적 작고 귀는 크고 둥글며, 입은 작고 입술이 튀어나왔다. 모피는 부드럽고 털이 많은데 주로 회색이고 머리·등·발의 윗부분에 줄무늬가 있는 것도 있다. 캥거루는 새끼를 보통 1년에 1마리씩 낳는다. 대부분의 종은 출산 즉시 다시 번식하는데 배의 착상이 몇 개월 동안 지연될 수 있다. 어린 캥거루는 덜 발달한 상태로 태어나지만, 앞쪽에 있는 어미의
육아주머니에 혼자 힘으로 기어오르며, 보통 4개의 젖꼭지 중 하나에 매달린다. 1개월 동안 육아주머니 속에 있으며 그후에도
한동안 젖을 먹으면서 어미 곁에 머문다.
캥거루는 오스트레일리아·태즈메이니아·뉴기니·비즈마크의 동쪽 섬들에 자생하는데 1종이 뉴질랜드로 도입되었다. 대부분이
육상에서 생활하며, 모두 초식성으로 목초와 어린잎을 뜯어먹는 다른 동물들이 살던 곳을 차지해버린다. 그들의 적으로는 큰
맹금류(猛禽類)와 고아나왕도마뱀(goannas), 비단뱀류, 딩고류, 사람 등이 있으며, 사람들은 고기 또는 신발을 만드는 데
사용하는 가죽을 얻기 위해, 또는 가축과 먹이를 경쟁한다는 이유로 캥거루를 죽였다. 가장 큰 부류의 캥거루에는 큰캥거루(Macropus canguru M. giganteus/M. major)·긴털왈라비(M. robustus/Osphranter robustus)·붉은캥거루(Megaleia rufa/Macropus rufus)가 있다. 큰캥거루는 오스트레일리아와 태즈메이니아의 동부와 남서부에 있는 숲에서 볼 수 있는데, 동부
해안지역에 있는 것들은 털이 길고 은회색이지만 내륙에 사는 것들은 털이 짧고 회색이다. 수컷은 키가 2m 이상이나 기록상으로 거의 3m에 이르는 것도 있고, 몸무게는 65㎏ 이상이다. 캥거루는 평생 동안 성장한다. 큰캥거루는 한 번에 9m 이상 뛰어오를 수 있는데 13.5m가 최고기록이고 약 50㎞/h의 속도를 낼 수 있다. 오스트레일리아의 내륙 목초지에서 볼 수 있는 붉은캥거루도 대략 같은 기록을 가지는데 동부에 사는 암컷은 청회색이다. 좀더 작고 땅딸막한 긴털왈라비는 짙은 회색 또는 분홍빛이 나는 갈색을 띠며, 빅토리아를 제외한 오스트레일리아 전역의 암석이 많은 지방에 산다. 이들 커다란 캥거루는 'old man' 또는 'boomer'라고 부르는 가장 큰 수컷의 지도 아래 무리(mobs)를 지어 떠돌아다니는데 올드맨은 더 젊은 경쟁자들을 물고 차고 주먹으로 때려서 우위를 유지한다. 큰캥거루의 암컷은 임신기간이 29~38일로 다양한데, 새끼는 약 10개월 동안 육아주머니 속에 머문 뒤에 6개월 동안 젖을 빨아먹는다. 붉은캥거루는 약 33일 동안 임신하며 갓 태어난 새끼는 길이가 약 2㎝이고 몸무게는 어미 몸무게의
1/30,000 정도이다.
나무오름캥거루는 뉴기니의 나무오름캥거루속(─屬 Dendrolagus)에 속하는 3종으로, 그중 2종은 퀸즐랜드의 우림에서도
발견된다. 몸길이는 95~175㎝이고 귀와 다리가 짧은 반면 꼬리가 길고 복잡한 무늬가 있다. 그들은 낮에는 나무에 있다가 밤에
풀이나 유충을 잡아먹기 위해 내려온다.