ROS2 9~10 (parameter, interface)

[조건우]

09_ROS2파라미터

1. 파라미터와 관련된 모든 명령어의 사용예를 실습하고 결과를 캡쳐 하여 제출하라.

● 파라미터 서버확인 (ros2 service list)

RCL(ROS Client Libraries)의 기본 기능으로 모 든 노드가 자신만의 Parameter server를 가지고 있음.

"_parameters"가 붙은 것들이 파라미터 서버

● 파라미터 목록 확인 (ros2 param list)

▷ use_sim_time: 모든 노드의 기본 파라미터로 시뮬레이션 때 사용하는 파라미터.

▷ $ ros2 param list  <노드명>을 추가하면 해당 노드만 출력

● 파라미터 내용 확인 (ros2 param describe)

▷ 명령어: $ ros2 param describe  <노드명>  <파마리터명>

▷ $ ros2 param describe /turtlesim backgroun_b

▷ 파라미터의 이름, 타입, 목적, 최소/최댓값을 출력

● 파라미터 읽기 (ros2 param get)

▷ 명령어: $ ros2 param get  <노드명>  <파마리터명>

▷ $ ros2 param get /turtlesim backgroun_b

▷ 현재 실행 중인 turtlesim 노드의 배경색 background_r, background_g, background_b 파라미터 출력

● 파라미터 쓰기 (ros2 param set)

▷ 명령어: $ ros2 param set  <노드명>  <파마리터명>  <설정값>

▷ 노드의 다양한 매개변수를 글로벌 매개변수처럼 사용할 수 있게 되어 추가 프로그래밍이나 컴파일 없이 능동적으로 변화 가능한 프로세스를 만들 수 있음.

상단의 명령어를 통해 변경된 배경색

● 파라미터 저장 (ros2 param dump)

▷ 명령어: $ ros2 param dump  <노드명>

▷ 노드의 파라미터를 현재 폴더에 해당 노드이름의 yaml 파일로 저장

▷ 각 파라미터는 yaml 파일 형태의 파라미터 설정 파일을 만들어 초기 파라미터 값 설정 및 노드 실행시에 파라미터 설정 파일을 불러와서 사용 가능.

● 파라미터 저장한 파일 사용

▷ 명령어: $ ros2 run  <패키지>  <실행파일명>  --ros-args  --params-file  <yaml파일>         (노드 -> 실행파일명)

● 파라미터 삭제 (ros2 param delete)

▷ 명령어: $ ros2 param delete  <노드명>  <파라미터명>

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10_ROS2 인터페이스

1. 메시지, 토픽, 서비스, 액션, 인터페이스 용어를 명확히 구분하여 설명하라.

메시지: 노드와 노드 사이에 주고받는 데이터.

토픽: 발행, 구독의 방식이며 여러 구독자에게 단방향 메시지를 발행함

서비스: 요청, 응답 방식의 통신 메커니즘이며 일회성 요청과 응답으로 구성

액션: 비동기+동기 통신 방식이며 목표, 피드백 , 결과로 구성

인터페이스: 노드 사이에 주고받는 메시지의 자료형(type)

2. turtlesim 패키지의 모든 메시지, 서비스, 액션 인터페이스의 내용을 깃허브 사이트의 파일에서 확인하라, 깃허브 주소와 파일내용을 첨부하시오.

● msg interface

▷ 토픽명: / turtle1/cmd_vel

▷ 메시지 인터페이스: geometry_msgs/msg/Twist

▷ geometry_msgs 패키지의 msgs 분류의 Twist 데이터 형태

geometry_msgs/msg /Vector3.msg

▷명령어를 통한 인터페이스 내용 확인 (ros interface show)

명령어: $ ros2 interface show  <인터페이스명>

▷ 인터페이스관련 명령어 (list / package / proto)

     1. 현재 개발 환경의 모든 msg, srv, action 메시지를 보여줌.

      명령어: $ ros2 interface list

     2-1. msg, srv, action 인터페이스를 담고 있는 패키지의 목록을 보여줌.

      명령어: $ ros2 interface packages      (주의사항: 's'붙여야 됨)

     2-2. package 옵션에 패키지명을 입력하면 지정한 패키지에 포함된 인터페이스들을 보여줌.

        명령어: $ ros2 interface package <패키지명>

        인터페이스들: (msg, src, action type)

     3. proto에 특정 인터페이스 형태를 입력하면 그 인터페이스의 기본 형태를 표시.

        명령어: $ ros2 interface proto <인터페이스명>

$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

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● service interface

▷ 서비스 인터페이스는 request용 msg 인터페이스와 response용 msg 인터페이스로 구성

▷ *.srv 파일 안에 정의

\turtlesim/srv/*.srv

▷ 서비스명: /Spawn

▷ 서비스 인터페이스: turtlesim/srv/Spawn

▷ request(요청)/response(응답) 메시지는 구분자 --- 로 구분함.

turtlesim /srv /Spawn.srv

    ○ /spawn 서비스 사용 명령어: $ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5.5, y: 9, theta: 1.57, name: 'turtle1'}"

    ○ 파라미터 값 (x, y, theta, name) 을 통해 요청을 하고, 지정한 name으로 거북이가 추가되면서 추가된 거북이의 이름을 반환

    ○ 즉, x, y, theta, name 은 서비스 요청에 해당 → 서비스 클라이언트단에서 서비스 서버단에 전송하는 값 → 서비스 서버단은 지정된 서비스를 수행하고 name 데이터를 서비스 클라이언트단에 전송

▷명령어를 통한 인터페이스 내용 확인 (ros interface show)

명령어: $ ros2 interface show  <인터페이스명>

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● action interface

▷ *.action 파일 안에 정의

▷ 액션 인터페이스는 액션 목표 메시지(request), 액션 결과 메시지(result), 액션 피드백 메시지(feedback)로 구성

▷ 각 메시지는 --- 로 구분

▷ 액션명: /turtle1/rotate_absolute

▷ 액션 인터페이스: turtlesim/action/RotateAbsolute

turtlesim/action /RotateAbsolute.action

▷명령어를 통한 인터페이스 내용 확인 (ros interface show)

명령어: $ ros2 interface show  <인터페이스명>

    ○ turtlesim/action/RotateAbsolute 은 float32 형 태 의 theta, delta, remaining 라는 세개의 데이터가 있음.

    ○ 서비스와 마찬가지로 --- 이라는 구분자를 사용하여 액션 목표(goal), 액션 결과(result), 액션 피드백(feedback)으로 나누어 사용.

    ○ theta는 액션 목표, delta는 액션 결과, remaining는 액션 피드백을 의미.

3. ros 명령어를 이용하여 turtlesim 패키지의 모든 메시지, 서비스, 액션 인터페이스의 내용을 확인하라. 실행결과를 첨부하시오.

절대적 위치로 거북이를 이동시키는 service interface

theta: 목표값 / delta: 피드백(현재위치 - 목표위치) / remaining: 결과 여부

상대적으로 거북이의 위치를 이동시키는 service interface

name을 전달하여 삭제하는 service interface