샘플-Dual Streo Camera (OpenCV)

[한창호]

다음과 같은 Dual Camera를 이용하여 stereo 영상을 얻어보자.  (ELP 1.0 Megapixel Dual Lens Usb Camera Module)

박종헌(19) 학생이 ITHROBOT 사이트 찾아줌.

ITHROBOT 카메라 : oCamS-1MGN-U – WITHROBOT 알리 사이트: 사이트 참고 Model Number: ELP-1MP2CAM001 Dimensions (L x W x D)(mm): 15*75mm Sensor: CMOS OV9712 Lens (mm): 120degree lens USB Protocal: USB2.0 HS/FS high speed camera module Video Compression Format: MJPEG Picture format:: MJPEG&YUY2 format

위 카메라는 usb2.0 이 하나로 두 개의 카메라 영상을 받기 위해서는 bandwidth를 고려하여 해상도를 반으로 낮추어야 사용가능하다. 따라서 다름과 같이 반으로 설정한다. (이 원인을 찾는데 꽤 고생했음)

해상도:  320x240

Frame Speed:  15ftp

(OpenCV) - Stereo Cam 동작

cvTwoCam.zip

8.70KB

(DirectShow)  - SDK에서 제공하는 sample 소스: 하나의 카메라 동작

AMCap.zip

76.64KB

1) OpenCV 프로그램

구분	설명
소스코드	cap1 = cvCaptureFromCAM(2);  cvSetCaptureProperty(cap1, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320.0);  cvSetCaptureProperty(cap1, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240.0);  cvSetCaptureProperty(cap1, CV_CAP_PROP_FPS, 15.0);  cap2 = cvCaptureFromCAM(3);  cvSetCaptureProperty(cap2, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320.0);  cvSetCaptureProperty(cap2, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240.0);  cvSetCaptureProperty(cap2, CV_CAP_PROP_FPS, 15.0);   img1 = cvQueryFrame(cap1);   img2 = cvQueryFrame(cap2);   cvShow("cam1", img1);   cvShow("cam2", img2);   cvReleaseCapture(&cap1);   cvReleaseCapture(&cap2);   cvDestroyAllWindows();
결과영상

2) 스테레오 모듈 카메라 테스트 (Laptop_Integrated_Webcam)

구분	설명
카메라	MFC에서 opencv를 이용해 두 개의 영상을 띄우는 프로그램을 작성했다. 하나의 usb로 두 개의 영상을 얻기 때문에 bandwidth를 낮추어야 한다. 해상도는 320x240, frame은 15로 맞추면 가능하다.
소스코드	개발환경: OpenCV 2.4.11과 Visual Studio C++ 2013 BOOL CcvCamStereoDlg::OnInitDialog() {  /**  setup for camera   **/  for (int i = 0; i < MAX_CAMERA; i++)  {   // create capture   m_Capture[i] = cvCreateCameraCapture(i);   // 해상도를 낮추어야 stero 카메라 영상을 받을 수 있다.   cvSetCaptureProperty(m_Capture[i], CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320.0);   cvSetCaptureProperty(m_Capture[i], CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240.0);   cvSetCaptureProperty(m_Capture[i], CV_CAP_PROP_FPS, 15.0);   if (!m_Capture[i])  AfxMessageBox(_T("There is no camera captured!"));   // dc   m_pViewDC[i] = m_View[i].GetDC();   m_View[i].GetClientRect(m_viewRect[i]);  } }
결과 영상

cvCamStereo-170713.zip

501.19KB

3) 두 개의 webcam 테스트  (Logitech QuickCam Pro 9000)

구분	설명
카메라
소스코드	IplImage* m_Image[MAX_CAMERA];  CvCapture* m_Capture[MAX_CAMERA];  CvvImage m_cImage;  CStatic m_View[MAX_CAMERA];  CRect m_viewRect[MAX_CAMERA];  CDC*  m_pViewDC[MAX_CAMERA]; // 카메라 설정 for (int i = 0; i < MAX_CAMERA; i++) {   m_Capture[i] = cvCreateCameraCapture(i);   if (!m_Capture[i])  AfxMessageBox(_T("There is no camera captured!")); } // 영상 획득 for(int i = 0; i < MAX_CAMERA; i++) {   m_Image[i] = cvQueryFrame(m_Capture[i]); } // 영상 출력 for (int i = 0; i < MAX_CAMERA; i++) {    if (m_Image[i] == NULL) continue;    m_cImage.CopyOf(m_Image[i]);    m_cImage.DrawToHDC(m_pViewDC[i]->m_hDC, m_viewRect[i]); }
결과 영상

cvCamStereo2-170720.zip

496.26KB