대창90년사:박사,권대갑(5)

[장병창]

  3개의 모터로 구동되는 극한작업용 이동로보트의 개발(3個의 모터로 驅動되는 極限作業用 移動로보트의 開發 =The Development of Mobile Robot for Hostile Environment Controlled by Three motors) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(차영엽, 염도성)의 논문으로, 대한전자공학회에서 1990년 1월에 발행한 <대한전자공학회 학술회의 (자동제어 학술회의 논문집)> 제2권 704~709쪽(6쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

  Connector 공정 개선 및 자동화에 관한 연구(Connector 공정 改善 및 自動化에 關한 硏究) [硏究報告書] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(조형석, 신철균, 신용철)의 보고서로, 한국전자통신연구원에서 1990년에 발행한 책에 수록되어 있다. [본문 요약] : 본 연구과제의 대상인 컴퓨터 및 통신 장비의 중요한 부품인 커넥터 산업은 대부분 오랫동안 제조 기술을 축적해온 선진국 관련 기업들이 독점 생산 공급해 왔다. 최근 들어 국내에서도 커넥터 개발의 중요성을 인식하고 기술개발에 힘쓰고 있으나 커넥터 부품 중 아주 사소(daum 2009)//

  로보트를 이용한 컨베이어상에서의 연속 이동조립(로보트를 利用한 컨베이어상에서의 連續 移動組立) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(박용길, 최현영, 조형석 ...)의 논문으로, 대한전자공학회에서 1989년 1일에 발행한 책 211~215쪽(5쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

  광센서를 이용한 적응형 보울 피이더의 개발(광센서를 利用한 適應形 보울 피이더의 開發) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(박인오, 조형석)의 논문으로, 대한기계학회에서 1989년 1월에 발행한 <대한기계학회 춘추학술대회 1989년> 제1권 제1호 519~523쪽(5쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

  산업용 로보트를 이용한 FAS 개발에 관한 연구(産業用 로보트를 利用한 FAS 開發에 關한 硏究 =A Study on FAS(Flexible Assembly System) using Industrial Robots) [硏究報告書] :감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授)의 보고서로, 152쪽, 한국과학기술원에서 1989년에 발행하였다. [목차] : 제 1 장 서론...11/ 제 1 절 연구의 목적...11/ 제 2 절 연구의 필요성...11/ 제 3 절 연구의 범위...12/ 제 4 절 기대되는 성과...14/ 제 2 장 시계부품의 특성조사...16/ 제 1 절 부품의 공급특성...16/ 제 2 절 부품의 조립특성...18/ 제 3 장 유연한 조립 시스템의 개발...22/ 제 1 절 Pallet 이송용 컨베이어 시스템의 개발...22/ 제 2 절 조립용 Multi-Tool 개발...51/ 제 3 절 Control 시스템 개발...75/ 제 4 장 시스템 성능실험...111/ 제 1 절.../ [본문 요약] : 본 연구는 (주) 한독에서 제공한 시계부품의 조립자동화를 위하여 산업용 로보트를 이용, Flexible Assembly System을 개발하고 이 연구를 통해 얻어진 기술을 바탕으로 하여 향후 전체 조립 공정의 자동화를 위한 기술적 근거를 마련하였다.

  [참고 문헌] : [1]Harrington S.J., [A Study of Robotic Assembly System]. {Assembly Automation}. 1987. 7.(3). p.122-126. / [2]Kinoshita N. and Arai T., [The Analysis of Insertion Process by the Elastic Structure Assembly Machine]. {Japan Soc. Precision Eng.}. 1978. 44.(3)./ [3]Pham D. T. and Yeo S.H., [CAD/CAM of Jaws for Rofot Grippers]. {Int. Proc. 25th Machine Tool Design and Research Conf.}. 1985. p.213-221. / [4]Ruskin L.S. and Yeo S.H., [Unimation Gripper Designs and Their Applications (Research Report, Dept. of Mech. Eng. Univ. F Birmingham)]. [s n.]. 1983. / [5]Vranish J.M., [A Quick Change System for Rofots(Rofot Grippers)]. IFS. 1986. p.277-297. / [6]조형석, 권대갑, [A Quick Change System for Robots(과기원 연구보고서)]. 1988. LCA-8801 / [7]Geoftrey Boothroyd, [Use of Robots in Assembly Automation]. {Annuals of the CIRP}. 1984. 33.(2). p.475-484. / [8]D.E.Whitney, [Quas ; -Static Assembly of Comliantly Supported Rigid Parts]. {ASME J. Dyn. Syst., Meas., and Control}. 1982. 104. p.65-77. / [9]McCallion H. and Wong P.C., [Some Troughts on the Automatic Assembly of a peg and a Hole]. {Industrial Robot}. 1974. 2.(4). p.141-146. / [10]J-P. Merlet, [A new concept of force-feedback controlled robot for assembly automation]. {Proceedings 9th Int. Conf. on Assembly Automation}. 1988. p.417-426. / [11]Harrington S.T., [A Study of robot assembly system]. {Assembly Automation}. 1987. 8.(3). p.122-126. / [12]Patzeit W., [A Robot position control Algorithm for the Grop onto An Accelerated Conveyor Belt]. {12th ISIR}. 1982. p.391-399. / [13]Wesley E. Snyder, [Industrial Robot ; Computer Interfacing and Control]. Pretice-hall. 1985. / [14]Geoffrey Boothroyd, Corrado Poli ; Laurence E. Murch, [Automatic Assembly]. DEKKER. 1982. / [15]Alain Liegeois, [Performance and Computer-Aided Design]. Prentice-hall. 1984. / [16]Suzuki T. and Kohno M., [The Flexible Parts Feeder Which helps a Robot Assemble Automatically]. {Assembly Automation}. 1981. 1.(daum 2009)//

  광센서를 이용한 적응형 보울 피이더의 개발(광센서를 利用한 適應形 보울 피이더의 開發 =Development of Flexible Bowl Feeder Using Optical Sensor) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(박인오, 조형석)의 논문으로, 대한전자공학회에서 1988년 1월에 발행한 <대한전자공학회 학술회의 (자동제어 학술회의 논문집)> 제1권 360~363쪽(4쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

  조립자동화에 관한 연구(組立自動化에 關한 硏究 =A Study on the Automatic Assembly) [硏究報告書] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授)의 보고서로, 155쪽, 한국과학기술원에서 1988년에 발행하였다. [목차] : 제 1 장 서론...11/ 제 1 절 연구의 목적...11/ 제 2 절 연구의 필요성...11/ 제 3 절 연구의 범위...12/ 제 4 절 기대되는 성과...14/ 제 2 장 연구내용 및 개요...15/ 제 1 절 개요...15/ 1. 기초 연구 내용...15/ 2. 개발 연구 내용...16/ 제 2 절 전체 SYSTEM LAY-OUT 및 구성요소...17/ 제 3 절 작업 SEQUENCE 개요...18/ 제 3 장 용접 대상물의 특성 조사...20/ 제 1 절 제품의 형상 및 취급 특성...20/ 제 2 절 $CO_2$/MAG ARC WELDING의 특성...21/ 제 3 절 용접 변수에 대한 검토...22/ 제 4 절 용접 변형 실험...23/ 제 4 장 전용 SYSTEM의 개발...34/ 제 1 절 JIG and FIXTURE...34/ 1. SYSTEM 개요...34/ 2. SYSTEM 설계...36/ 3. 동작 CYCLE SEQUENCE...44/ 제 2 절 전용 용접 SYSTEM의 개발...50/ 1. 개발용접기 기본원리...50/ 2. 용접기와ROBOT의 INTERFACING...59/ 제 3 절 JIG와 Robot의 INTERFACING...63/ 1. ROBOT 작업원접과 JIG INTERFACING...63/ 2. 외부 신호 INTERFACING...65/ 제 4 절 SYSTEM CONTROLLNG...66/ 1. HARD-WARE 개발...66/ 2. SOFT-WARE 개발...77/ 제 5 장 SYSTEM 성능 실험...99/ 제 1 절 작동 실험...99/ 1. JIG and FIXTURE 성능실험...99/ 2. 용접 SYSTEM 의 성능 실험...101/ 3. JIG와 ROBOT의 INTERFACING 성능 실험...103/ 4.../ [본문 요약] : 본 연구에서는 종류와 형상이 다양하고 용접변형이 심한 Impact Beam을 산업용 로보트를 이용하여 용접할 수 있는 유연한 용접 시스템이 개발되었다. 본 연구에서는 우선 연구대상물인 Impact Beam 의 Spectrum 분석과 용접변형에 대한 실험 및 자료분석, 용접변수에 대한 분석이 행해졌으며 이를 바탕으로 용접 대상물의 Grouping 및 용접조건이 결정되었다. 구체적인 연구개발 내용으로 제품을 특성별로 Grouping 하여 3set의 Jig & Fixture가 설계되었고, Main, Controller, 용접 System, 각종 Interfacing Units등 제반 설비가 개발되었으며, 전체 조립 Cell의 Lay-Out 설계와 제작이 행해졌다. 본 연구를 통해 개발된 유연 용접 시스템에서는 (주) 영신에서 취급하는 다양한 Impact Beam이 용접될 수 있으며 한 Impact Beam 당 평균 20.8초의 용접시간... [참고 문헌] : [1]., [METAL HAND-BOOK, "WELDING AND BRAZING" (AMERICAN SOCIETY FOR METALS, 8TH ED., 6)]. 1971. / [2]C. F. LASON, [BIBLIOGRAPHY ON RESISTANCE WELDING 1950-1971]. {WELDING JOURNAL}. 1972. 51.(11). p.563-567. / [3]G. W. APPLEBY, [RECENT DEVELOPMENT IN RESISTANCE WELDING CONTROLS TO IMPROVE STANDARDS OF WELDING QUALITY AND RELIABILITY (SHEET METAL INDUSTRIES)]. JUL., 1973. p.449-452. / [4]Y. L. BORTNYAKOW, [DIRECT DIGITAL CONTROL OF THE WELDING CURRENT]. {AVTSVARKA}. 1981.(8). p.16-17. / [5]H. S. SHO; D. W. CHUN, [A MICROPROCESSOR-BASED ELECTRODE MOVEMENT CONTROLLER FOR WELD QUALITY ASSURANCE]. {IEEE TRANS. INDUSTRIAL ELECTRODES}. 1985. IE-32.(3). p.234-238. / [6]Y. J. WON; H. S. CHO; C. W. LEE, [A MICROPROCESSOR-BASED CONTROL SYSTEM FOR RESISTANCE WELDING PROCESS (PROC. ACC.)]. 1983. p.734-739. /

  [7]W. RICE; E. J. FUNK, [AN ANALYTICAL INVESTIGATION OF THE TEMPERATURE DISTRIBUTIONS DURING RESISTANCE WELDING]. {WELDING JOURNAL}. 1967. 46.(4). p.175S-186S. / [8]G. POOTS, [AN APPROXIMATE TREATMENT OF A HEAT CONDUCTION PROBLEM INVOLUING A TWO DIMENSION SOLIDIFICATION FRONT. INT.]. {J. OF HEAT MASS TRANSFER}. 1962. 5. p.339. / [9]Y. J. CHO, [A STUDY ON THE MODELLING AND SUBOPTIMAL CONTROL OF THE RESISTANCE WELDING PROCESS (PH. D. THESIS, DEPT. OF M. E.]. KAIST. 1986. / [10]R. HOLM, [ELECTRICAL CONTACTS]. {N. Y.}. SPRINGER-VERLAG. 1967. / [11]D. L. KLIENMAN; M. ATHANS, [THE DESIGN OF SUBOPTIMAL LINEAR TIME-VARYING SYSTEMS]. {IEEE}. 1968. AC-13.(2). p.150-159. / [12]W. S. LEVIRE; M. ATHANS, [ON THE DETERMINATION OF THE OPTIMAL CONSTANT OUTPUT FEEDBACK GAINS LINEAR MULTIVARIABLE SYSTEMS]. {IEEE}. 1970. AC-15.(1). p.44. / [13]P. K. BHARATHAN; T. NATARANJAN; S. R. CHANDRAN, [CLASS OF SUBOPTIMAL FEEDBACK POLICIES FOR LINEAR AND NONLINEAR SYSTEMS]. {PROC. IEEE}. 1975. 122.(4). p.444. / [14]D. H. ELLER; J. K. AGGARWAL, [SUBOPTIMAL CONTROL OF NONLINEAR SINGLE INPUT SYSTEMS]. {PROC. IEEE}. 1968. 8. p.113-121. / [15]J. H. BURGHART, [A TECHNIQUE FOR SUBOPTIMAL CONTROL OF NONLINEAR SYSTEMS]. {PROC. IEEE}. 1968. 14. p.530-533. / [16]E. PAUL DEGARMO, [MATERIALS AND PROCESSES IN MANUFACTURING]. / [17]ERNEST F. NIPPES, [METALS HANDBOOK]. 1983.(daum 2009)//

  산업용 로보트를 이용한 유연하고 형상이 복잡한 물체의 자동조립(産業用 로보트를 利用한 柔軟하고 形象이 複雜한 物體의 自動組立 =Robotic Assembly of Complicated Flexible Parts) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(조형석)의 논문으로, 대한전자공학회에서 1987년 1월에 발행한 <대한전자공학회 학술회의 (자동제어 학술회의 논문집)> 제1권 5~9쪽(5쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

 산업용 로보트를 이용한 자동전선망 조립시스템의 설계에 관한 연구(産業用 로보트를 利用한 自動電線網(wire harness) 組立시스템의 設計에 關한 硏究 =Design Alterntives for Robot-based Wire Harness Assembly Processes) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(조형석 ...)의 논문으로, 한국정밀공학회에서 1986년 3월에 발행한 <精密工學會誌> 第3卷 第1號 77~92쪽(16쪽 분량)에 수록되어 있다. [목차] : ABSTRACT/ 1. 서론/ 2. 조립공정의 분석/ 3. 조립시스템들의 평가 및 선정/ 4. 결론/ REFERENCES(daum 2009)//

  광픽업 미세구동부의 최적설계(광픽업 微細驅動部의 最適設計 =Optimal Design of a Fine Actuator for Optical Pick-up) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(이문구)의 논문으로, 대한기계학회에서 1997년 5월에 발행한 <대한기계학회논문집 A권> 제21권 제5호 819~827쪽(9쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

  유연기구를 이용한 초정밀 단일체 3축 스테이지의 모델링 및 최적설계에 관한 연구(柔軟器具를 利用한 超精密 單一體 3軸 스테이지의 모델링 및 最適設計에 關한 硏究 =Modeling and Optimal Design of Monolithic Precision XYZ-Stage Using Flexure Mechanism ) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(심종엽)의 논문으로, 대한기계학회에서 1998년 4월에 발행한 <대한기계학회논문집 A권> 제22권 제4호 868~878쪽(11쪽 分量)에 수록되어 있다.(daum 2009)//

  광근접장 현미경의 원리 및 응용(광근접장 顯微鏡의 原理 및 應用 =Theory and Application of Near-field Scanning Optical Microscope) [學術저널] : 감천면 출신 권대갑(權大甲, 1952- , 大昌高 卒業, 韓國科學技術院 敎授) 등(윤형길?이준희)의 논문으로, 한국정밀공학회에서 2000년 6월에 발행한 <한국정밀공학회지> 제17권 제6호 46~52쪽(7쪽 分量)에 수록되어 있다. [목차] : 1. 서론/ 2. 역사적 배경/ 3. NSOM의 광학적 원리/ 4. NSOM의 종류/ 5. 현재 기술 동향/ 6. 결론/ 후기/ 참고문헌(daum 2009)// *예천군청 배드민턴클럽, 27일 도대회 우승...축하합니다.(이하 생략)

  권대갑 : [권대갑 교수님 20주년 기념 사은회]/ 2009-05-11 14:34:38, 조회 : 1,313, 추천 : 80 - Download #1 : DSC_3678.jpg (4.16 MB) , Download : 87/ [권대갑 교수님 20주년 기념 사은회]가 5월 9일 유성 리베라 호텔에서 많은 졸업생선배님들과 재학생들이 모여 잘 마무리 되었습니다. 앞으로 교수님께서 오래오래 건강하시고, 더욱 발전하는 연구실이 될 수 있도록 기원합니다. 교수님 사랑합니다. ♡/ nom.kaist.ac.kr(daum 2010)

  권대갑 : 15회 권대갑 동문 "예천군청 홈페이지"에 게재/ 2년전, 2008년 1월 21일/ 예천 동부 15회/ 권대갑 동문이 예천군청 홈페이지 \"자유게시판\" 6760번란에 \"자랑스러운 예천인\"으로 게재되었습니다. 권대갑 동문은 대전 KIST교수로서 세계적인 석학입니다. 예천동부초등에 이런 동문이 있다는 것을.../ cafe.daum.net/yceast/ 예천동부초등학교총동문회(daum 2010)

  권대갑 : 권대갑 교수님 연구실 VS 조형석 교수님 연구실 --> 권대갑 교수님 연구실.../ 3년전, 2007년 10월 15일/ 조형석 교수님 연구실에서 기권을 하여 권대갑 교수님 연구실에서 승리하였습니다/ cafe.daum.net/2007me/ 2007 KAIST 기계공학과(daum 2010)

  권대갑 : 체육대회 양동열 교수님 연구실[승] vs 권대갑 교수님 연구실[패]/ 3년전, 2007년 10월 30일/ 2:0으로 양동열 교수님 연구실이 승리하였습니다. 늦어서 죄송합니다./ cafe.daum.net/2007me/ 2007 KAIST 기계공학과 체육대회(daum 2010)

  권대갑 : 권대갑 교수님 연구실에 대해 알고 싶습니다./ 5년전, 2005년 9월 6일/ 상황에서 이렇게 연구실에 대해 물어보는 게 조금은 어색하지만 그냥 기다리고 있으니 초조해서요...-_-;; 권대갑 교수님 연구실이 메카트로닉스 연구실이라는 건 대충 알고 있는데 석사과정에 저희학교 선배가 없어서 딱히.../ cafe.daum.net/meHYtoKAIST/ 한양기계학사-KAIST 석사 동문회(daum 2010)

  권대갑 : "내시경 때 발견된 종양 조직검사 없이 바로 확인"/ 9달전, 2010년 3월 10일 (수)/ | 머니투데이 | 미디어다음/ ...있는 환자도 출혈 위험 없이 검사를 받을 수 있는 것이 장점"이라고 덧붙였다. 한편, 국내에서도 카이스트(KAIST) 미래의료로봇연구단 권대갑 교수팀이 공초점현미경내시경을 개발, 상용화를 위해 연구를 진행하고 있다.(daum 2010)

  권대갑 : “조직검사 결과를 기다리지 않아도 된다”/ 9달전, 2010년 3월 9일 (화) | 뉴스와이어 | 미디어다음/ ...일치하지 않는 경우 내시경 검사로 재검하여 조직검사를 다시 받게 되는 번거로움이 있다. 한편, 국내에서도 KAIST 미래의료로봇연구단의 권대갑 교수팀이 공초점현미경내시경을 개발, 상용화를 위해 연구를 진행하고 있다.// "조직검사 결과 기다리지 않아도 된다"   2010.3.9 | 메디파나뉴스// 병리조직검사 능가하는 특수 내시경 출시   2010.3.9 | 후생신보// "조직검사" 이제는 결과 기다리지 않아도 된다   2010.3.9 | 메디컬한국// 관련기사 총 7건(daum 2010)

  권대갑 : 소화기내시경, 조직검사 없이 염증 등 확인/ 9달전, 2010년 3월 9일 (화) | KMAtimes/ 진단과 일치하지 않는 경우 내시경 검사로 재검해 조직검사를 다시 받게 되는 번거로움이 있다. 한편 국내에서도 권대갑 KAIST 교수팀(미래의료로봇연구단)이 공초점현미경내시경을 개발, 상용화를 위한 연구를 진행하고 있다.// 내시경만으로 조직검사 없이 '병리조직' 확인한다!   2010.3.9(daum 2010)

  권대갑 : 하이닥  KAIST 출신 토종박사 美 UCLA 교수 임용/ 3년전, 2007년 7월 31일 | 뉴스와이어 | 미디어다음/ 박사(전기전자공학, 지도교수 홍성철) 미국 루이지애나 주립대(2005) ▲윤석현 박사(물리학, 지도교수 김병윤) 미국 하바드 의대(2005) ▲조영빈 박사(기계공학, 지도교수 권대갑) 캐나다(daum 2010)