로봇청소기

[김시헌]

배터리 동력을 이용하거나 여러개의 센서에 의해 장애 상황을 감지하고 자율적인 판단에 의해서 가정 내부에 이동하면서 청소한다.

앞쪽 진행 방향에 있느 장애물 감지 센서를 통해 벽이나 가구등 장애물이 있는지 여부를 판닪고 장애물 감지시에는 방향 전환하는 방식으로 이동을한다

직접부딪혀 보고 장애물을 감지하는 접촉방시과 광학 센서나 초음파센서를 이용해 부딪히지 않고 장애를 감지하는 방식이있다.

낭떠러지 인식센서,바퀴 빠짐 감지 센서, 주행 직진성 보정센서등 다양한 센서를 통해 입력되는 정보들을 중앙정보 처리장치를 통해 종합정리하고 판단해 스스로 이동한다.

아래쪽에 있는 회전솔로 바닥이나 카펫 위의 먼지를 쓸고 진공흡이력을 이용해 먽를 먼지통으로 이동시켜 모으는방식이다.

수동이 아닌 청소로봇은 배터리 동력을 이용해스스로 청소를 할수있다는 장점이있고 일반 진공청소기에 못미치는 홉입력,웬만한 문턱에 걸리거나 추락하는 제품구석이나 벼견청소를 제대로 못하는점등이 단점이다

고급형제품은 보통 광학센서와 초음파 센서를 이용해 가구 부딪힘을 최소화 한 주행을 기본으로 하는 방식이고 20여개 센서를 통해 더욱 다양한 상황에 대처,대용량의 배터리와 흡입모터를 이요으높은 진공 흡입력 및 청소성능,보통 3년이상의 내구성 가진 부품 사용을 통한 ㅔ품 수명을 연장한다

저가형 제품은 부딪힘에 의해 물체를 인식한ㄴ 범퍼 방식의 주행이 기본방시그수개의 센서를 통한 기본적인 상황에 대한 대처기능,진공흡입보다는 쓰러 담는 형태의 청소방식을 채택하고 배터리ㅡ모터등 내구성은 보통 1년내외로 기본기능을구현하는데 초점을 두었다.

가격대는 30만원에서 250만원까지하고 최근 노년층의 증대,웰빙 열풍,젊은 층의 힘든 청소기피 현상과 맞물려 청소로봇의 수요는 매년 60%이상 성장세,7만대의 시장을 예상한다

로봇 청소가 갖고 있는 진공 흡입의 경우 로봇청소기 흡입구의 차이에 따라 다를 수있지만 본질적으로는 로봇 청소기 배터리 전압에 따라서 비교가가능하다 왜냐하면 로봇청소기가 구동되는 원리는 진공청소기 처럼 콘세트에 연결해서 사용하는 것이 아니라 로봇청소기에 연결된 배터리로 구동되는 것이기 때문이다

미세먼지등을 청소할때 필요한 진공 흡입기능은 배터리의 차이로 발생을 하는데 콩이나 쌀처럼 특정한 형태로 존재하는 물질은 흡입보다는 쓸어담는 브러쉬 기능으로 청소하기 때문이다

로봇청소기의 청소능력의 차이는 우리나라처럼 특유의 장판문하를 갖고 있는 나라에서 나타나는 물걸레에서 바로 로봇청소기 청소능력이 나타난다

로봇청소기 비교를 통해서 알아본결과 로봇청소기 물걸레 기능을 가진 제품은 거의 없다는 사실 로봇청소기가 물걸레 청소까지 한다고 선전하는 제품은 많지만 실제로 로봇청소기가 물걸레가 가능한 제품은 별로업다.

로봇청소기에는 극세사 걸레가 부착되어있다

 

- 비접촉식 센서가 인식을 못할시에도 보조장치인 접촉센서로 인해 장애물과 접촉후 피할수 있음

 비접촉 장애물 인식 못함      →     장애물과 충동하여 접촉센서 발동       →      장애물로 인식후 후퇴 

범퍼 비접촉센서만 있는 로봇청소기의 장점 사용시 단점

   비접촉 장애물 인식 못함     →      장애물과 충돌하여 접촉센서가 없음      →    그대로 올라타서 청소불능상태됨

- 접속식 센서를 대체하기위해 과부화를 감지하여 회피하는 방식을 사용하나 높은곳에서 사용시 낭떨어지에 떨어짐

        비접촉센서가 장애물을인식 못함   →      장애물을 탈출하기위한 후진     →   후진으로인한 바퀴가 빠지면서 낙하

- 비접촉센서(초음파)만으로 촛불인식은 불가능하다.

촛불을 향해 접근 →  센서 사각지대나 사이드브러쉬 구간으로 이동시 촛불과 충돌  → 촛불을 끌고다니며 화재발생

[배송학]

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