여주 계신리 마애 여래 입상은 계신리 부처울이라는 마을의 한강변 암벽에 돋을새김으로 있는 불상이다. 이 불상이 있어 이 마을은 오래전부터 불암동(佛岩洞)이라고 불려 왔다. 옛날부터 한강 상류인 강원도에서 내려 오는 뗏목꾼들이 이 불상 앞에 와서 안전을 빌고 갔다고 전해지며 이곳 주민들도 가끔 불상 아래 바위에서 강을 향하여 제사를 지낸다고 한다. 이 불상은 원만한 표정에 희미한 미소를 띠고 있으며, 귀는 어깨에 닿을 듯이 길다. 양어깨에 두른 옷은 양팔을 거쳐 발목까지 이어져 있다. 옷에는 완만한 유(U) 자형 주름이 있고, 가슴에는 속옷의 띠 매듭이 있다. 오른손은 어깨까지 올려 손바닥을 밖으로 향하게 했고, 왼손은 옆으로 펼쳐 손 모양이 특이하다. 발아래에는 연꽃무늬 대좌가 있고, 머리 뒤편에는 생동감 넘치는 불꽃무늬가 새겨진 광배가 있다. 부분적으로 형식적인 면이 보이지만 당당한 불상의 모습, 유려한 옷 주름, 세련된 연꽃무늬 대좌 등에 통일 신라 양식이 잘 반영되어 있다. 이 불상은 통일 신라의 불상 양식을 계승한 고려 시대의 작품으로 포초골 미륵 좌불(경기도 유형 문화재 제35호)과 도곡리 석불좌상(경기도 유형 문화재 제160호)과 함께 여주 지역의 불교 조각 양식을 살필 수 있는 중요한 작품이다.