CX-20 자동비행 (1. ArduPilot Mission Planner 설치와 설정)

<div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; font-size: 11.818181991577148px; line-height: 16.363636016845703px; text-align: left;">CX-20 자동비행(경로점 비행)을 해 보았습니다.</div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; font-size: 11.818181991577148px; line-height: 16.363636016845703px; text-align: left;">컴퓨터 설정이 은근히 까다롭지만 막상 해보고 나니 별것 없네요.이미 고정익 비행기 자동비행, NAZA와 DataLink를 탑재한 멀콥 자동비행을 해보거든요.하지만 몇가지 주의점이 있습니다. (빨간색으로 주의글을 올립니다.) 값비싼 무선장비 (그라운드 스테이션과 에어 스테이션을 연결하는 무선 데이터 링크) 없이, 팬텀보다 값싼 완제품으로 별도의 옵션 없이 USB 케이블 하나로 자동비행이 된다는게 참 대견하네요. <div style="font-size: 11.818181991577148px;">해외에서는 CX-20 으로 자동비행(웨이포인트 비행) 했다는 글과 동영상은 많은데 구체적인 방법을 소개한 글은 안보이더군요. 국내사이트를 검색해 보았지만 아두이노 보드와 관련된 글은 있지만 막상 CX-20 으로 자동비행 했다는 자료는 못찼았고요. </div><div style="font-size: 11.818181991577148px;">암튼 좌충우돌, 우여곡절 끝에 해질녁에 짬을 내어 자동비행에 성공했습니다. 2차비행은 경로비행을 마치고, 자동랜딩 미션까지 완수했습니다. </div>  소프트웨어 다운로드와 설치<div> </div></div><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/242920355478117025" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="01.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_242920355478117025627C"/> 익스플로러, 크롬등 웹브라우저 주소창에 ardupilot.com 을 찍어 사이트에 접속하고,DOWNLOAD 탭에서 APM Planner 2.0을 선택합니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/211E36355478117034" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="02.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_211E36355478117034822D"/> DOWNLOAD를 클릭합니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2320E6355478117031" class="txc-image" actualwidth="470" hspace="1" vspace="1" border="0" width="470" exif="{}" data-filename="03.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2320E63554781170310465"/> 오픈소스 공개소프트웨어라서 그런지 윈도우에서 게시자 미확인 경고가 뜹니다.그냥 실행버튼을 클릭하였습니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/224622355478117103" class="txc-image" actualwidth="499" hspace="1" vspace="1" border="0" width="499" exif="{}" data-filename="04.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_224622355478117103B40B"/> NEXT 를 클릭하면 프로그램이 계속 깔립니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2125AB35547811712E" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="05.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2125AB35547811712ED671"/> 프로그램 설치후 미션플래너를 실행시킨 화면입니다.뭔가 그럴싸해 보입니다.   USB 드라이버 설치 <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/26409C35547811710A" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="06.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_26409C35547811710A06A3"/> CX-20 기체 아랫면에 USB 포트가 있습니다.노트북PC와 USB케이블을 연결합니다. 이때에는 배터리를 연결하지 않아도 됩니다. (PC의 5V USB 전원이 공급되기 때문입니다.)일단 요란한 알람소리를 내면서 하향 LED 네개가 번쩍입니다.연결이 잘 되었다는 뜻입니다. (사실은 저전압 경고입니다.) <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/251F13355478117233" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="07.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_251F133554781172336378"/> 윈도우가 USB 장치를 인식하고 자동으로 드라이버 소프트웨어가 설치됩니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/23251935547811722C" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="08.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_23251935547811722CBB2E"/> Arduino Mega 2560 이 COM6에 연결되어 있다고 보여줍니다.닫기를 클릭합니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/265A7E33547811720E" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="09.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_265A7E33547811720EADC5"/>  화면 우측 상단에서 COM6 Arduino Mega 2560(COM6)를 선택합니다. <div style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 11.818181991577148px; line-height: 16.363636016845703px; font-family: 돋움, Dotum, Helvetica, sans-serif;"> </div>미션프래너 설정 <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/213EB6335478117330" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="10.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_213EB6335478117330CB33"/> 화면 상단의 세번째 메뉴 INITIAL SETUP을 클릭합니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/275C3333547811730D" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="11.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_275C3333547811730DEBA8"/> 잠시 기다립니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/215D6833547811730C" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="12.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_215D6833547811730C8CB3"/><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; font-size: 11.818181991577148px; line-height: 16.363636016845703px;"> </div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; font-size: 11.818181991577148px; line-height: 16.363636016845703px;">ArduCopter V3.1.5 Quad를 선택합니다.</div><div> </div><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/225381335478117316" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="13.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2253813354781173166B49"/> Yes를 선택하여 ArduCopter V3.1.5 Quad 펌웨어를 업로드 합니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2566ED335478117401" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="14.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2566ED3354781174017B22"/> 펌웨어 업로드를 기다립니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/273F86335478117430" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="15.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_273F8633547811743096A3"/> 경고문이 나옵니다.모터시동이 되어있다면 모터가 돌것이다 라는 말입니다.OK를 클릭합니다.(배터리가 연결되어 있지않아서 USB 5V 전원으로는 모터가 힘없이 돕니다.) <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/23196B35547811743D" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="16.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_23196B35547811743D7C3B"/> 화면 우측 상단에 CONNECT를 클릭하고 기다리면,하단에 Done이 표시됩니다. <img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2341C3355478117508" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="17.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2341C33554781175089BD0"/> 조금 더 기다립니다.