10세기경 페르시아에서 살았던 한 관리가 자신이 수집한 책에 대한 집착이 너무 심해서 어디를 가든지 반드시 자신의 책을 가지고 다녔는데 무려 10만권의 책을 500마리의 낙타를 이용해서 이동했다고 한다.
독서광으로 자란 나폴레옹은 심지어 전쟁중에도 책읽기를 멈추지 않아 전쟁터를 향할때에도 책을 가득 실은 도서 마차가 뒤를 따랐다고 한다.
에티오피아에서는 당나귀를 이용한 이동 도서관이 최초로 생겼다고도 전한다.
하지만 위키피디아 백과에 기록된 이동 도서관의 역사는 19세기 중반 영국에서 시작된다.
1857년 한 영국인 노동자의 보고서에 이동 도서관에 관한 내용을 발견할 수 있었다.
빅토리아 상인이자 자선사업가인 조지 무어(George Moore)가 컴브리아(Cumbria)의 8개 마을을 순회하면서 운영한 이동 도서관이다. 그는 농촌 사람들에게 좋은 문학을 확산시킬 목적으로 이 일을 했다고 한다.
1859년 잉글랜드 Warrington 순환 도서관. (윗 사진)
미국에서는 1904년 사우스 캐롤라이나 Chester County의 People's Free Library가 처음 등장했다.
1920년까지는 마차를 이용한 이동 도서관이었으며 점차 자동차가 등장하면서 자동차를 이용하게 되었다.
제 2차 세계 대전 이후 자동차가 발달함에 따라 특별히 도서 운반용으로 제작된 상업적인 자동차, 트럭, 버스가 만들어졌고 이것은 프랑스, 독일, 스칸디나비아제국, 러시아, 오세아니아등으로 확산되었다.