2014.9.10(수) 고정익 RPV (광나루비행장)

[snaproll 이종헌]

2014.9.10(수) 추석연휴 마지막날 광나루비행장에서 RPV고정익 자동비행을 해 보았습니다. 

자동비행 순서는 이렇습니다.

1. Data Radio를 Remote Adator를 연결하고 노트북 USB에 꽂습니다. (수신기와 전원도 연결해야 합니다.)

2. 노트북 에서 GCS프로그램을 띄웁니다.

3. 미리 준비해둔 해당 비행장의 Map Info File(*.gst)을 불러옵니다.

gst 화일은 ​GScreen이라는 프로그램을 이용해 Google Earth를 불러들여 비행지역을 찾아 미리 screenshot으로 저장합니다.

조금 예전 방식이라 불편하지만, wifi 나 3G, LTE등이 없는 지역에서도 비행이 가능한 이점이 있습니다.

미리 준비하지 않았어도 ​휴대폰 테더링(핫스팟)을 통해 현장에서도 gst 화일을 만들수도 ​있습니다.

4. 조종기를 켜고, 비행기내의 배터리를 연결하여 비행준비를 한 후에 COM port를 연결합니다.

5. GCS프로그램에서 ​Flight Parameter(고도/속도/선회반경...)를 확인합니다.

6. 비행경로(Route)를 지정합니다.

MOU PLAN 누르고 wapoint를 찍고, END PLAN 누릅니다.

SAVE RU F로 루트화일을 노트북에 저장하고, UPLD ROU로 루트를 비행기쪽 Flight Controller에 송신합니다.

7. 기체를 이륙시켜 고도를 확보한 후에 wapoint​ 1 에 접근시키며 조종기 스위치를 자동비행(NAV)로 선택해주면 됩니다.

자동비행중에 노트북 화면을 캡쳐한 그림입니다.

타원형으로 자동비행 경로를 설정하였는데 가로는 600m 남짓이고, 선회반경은 150m 쯤 됩니다. 

두바퀴를 돌리고, 수동으로 전환하여 Go Home 기능등을 테스트해보고 착륙했습니다.

​자전거용 Garmin GPS를 기체내에 탑재하여 나중에 PC에 연결하여​ 본 Log 입니다. 

목표속도 60km를 유지하기 위해 애쓰는 모습이 나타나 있습니다. 지면고도는 100m로 비교적 잘 유지했습니다.

이번에는 조금 더 멀리 보내보았습니다. 전방으로 약 600m, 타원 장변의 길이는 900m 이상 됩니다.

다른분께 노트북에서 계속 스크린샷을 해 달라고 부탁했고요.

이륙후 고도를 잡은후에 waypoint 1 으로 향하며 자동(NAV)으로 전환했습니다.

waypoint 1, ​2 를 지나 3 으로 가는 중입니다.

waypoint 10을 지나갑니다.​​

Ground Station 으로부터 약 600m쯤 됩니다.

waypoint 16, 17을 지나갑니다.​​​

8월말 사천에서의 첫번째 자동비행 시도​에서는 많이 헤메었는데, 선회반경을 크게주고 멀찍이 보내니까 제법 경로를 잘 따라갑니다.

1차 자동비행 임무를 마치고 냅두면 2차 자동비행으로 자동진입합니다.