요약 이스라엘 12지파 중의 하나.
야곱과 그의 아내인 레아 사이에서 넷째 아들로 태어난 유다의 후손들이다. 유다라는 이름이 원래 지파의 이름인지 아니면 그 지파가 살던 지명인지는 논란의 여지가 많다.
이스라엘 민족이 약속의 땅을 차지한 뒤, 각 지파는 모세 사후에 그를 계승하여 지도자가 된 여호수아에게서 그 땅의 일부를 할당받았다. 예루살렘의 남부지방에 정착한 유다 지파는 차츰 가장 강력하고 중요한 부족이 되었다.
이 지파는 다윗과 솔로몬 등 위대한 왕들을 배출했고, 이 지파로부터 메시아가 나온다는 예언도 있었다. 현대의 유대인들도 그들의 조상을 유다 지파와 베냐민 지파(유다 지파에 흡수됨) 혹은 종교적 기능을 담당한 레위 지파까지 거슬러 올라가 찾는다. 이러한 상황은 BC 721년 아시리아의 북이스라엘 왕국 점령으로 변하게 되었는데, 10개의 북부 지파는 부분적으로 분산되거나 다른 민족에 점차 동화되었다(이들을 이스라엘의 사라진 10지파라고 부름).
남 유다 왕국은 BC 587년까지 번창하다가 바빌로니아에 정복당했는데, 이때 많은 주민이 포로로 끌려갔다. 페르시아가 BC 538년 바빌로니아를 정복하고, 키루스(고레스) 대왕이 유대인에게 고향으로 돌아가도록 허락했을 때, 이들은 바빌로니아인들이 파괴한 예루살렘 성전을 복원하는 사업에 곧 착수했다. 그후부터 유다 지파의 역사는 유대인의 역사가 되었다.
이들은 모세가 죽은 후 여호수아의 지도 아래 약속의 땅 가나안에 자리잡았다. 그들의 이름은 아셀·단·에브라임·가드·이싸갈·므나쎄·납달리·르우벤·시므온·즈불룬으로, 모두 야곱의 아들들 또는 손자들이다.
BC 930년 10지파는 북쪽에 이스라엘 왕국을 세웠고, 다른 두 지파인 유다와 베냐민은 남쪽에 유다 왕국을 세웠다. BC 721년 아시리아가 북왕국을 정복한 이후 10지파는 점차 다른 민족에게 동화되어 역사에서 사라졌다. 그런데도 사라진 10지파를 찾게 될 것이라는 믿음이 끊이지 않았다.
예를 들면 9세기 유대인 여행가인 엘다드 하다니는 그 지파들이 삼바티온이라 불리는 건널 수 없는 강(이 강은 평소에는 돌들이 섞여 흐르는 급류를 이루다가 유대인들이 율법에 따라 여행할 수 없는 안식일이 되면 잠잠해진다고 함) 건너 멀리 떨어진 '아비시니아의 강들 건너편'에 살고 있다고 전했다. 마나세 벤 이스라엘(1604~57)은 사라진 10지파의 전설을 이용하여 크롬웰 통치 때 유대인들이 영국에 들어갈 수 있도록 허락을 받아냈다. 사라진 10지파의 후손들이라고 간주되던 사람들로는 네스토리우스파, 모르몬교도, 아프가니스탄인, 에티오피아의 팔라샤스족, 아메리카 인디언들, 일본인 등을 들 수 있다.
1948년 이스라엘이 국가를 세운 이래 그곳에 이주한 많은 사람들 가운데 좀더 다른 인종의 피를 많이 받은 어떤 유대인 그룹은 자신들이 사라진 10지파의 남은 자들이라고 주장했다. 유다와 베냐민 지파의 후손들은 BC 586년 바빌론 포로생활을 마치고 고국으로 돌아가도록 허락받았기 때문에 계속해서 유대인으로 살아남았다