성인 공경은 초기 교회의 순교자 공경에서 유래합니다. 순교 성인을 포함하여 모든 성인들은 주님을 본받아 그분의 수난과 부활에 동참하기까지 주님을 닮았으니, 교회는 일찍부터 성인을 공경하였습니다. 우리도 성인들을 공경함으로써 도움을 받아 주님을 닮고 하느님께 더 가까이 다가갈 수 있으리라는 신심으로 기도합니다.
같은 이유로 교회는 성인 공경(恭敬)과 하느님 흠숭(欽崇)을 분명히 구별하였습니다. 성인은 주님의 제자로서 주님을 닮은 사람이기에 합당하게 공경하는 것입니다. 성인은, 제자가 스승보다 더 커질 수 없는 방식으로 주님께 결합되어 있기에,(루카 6,40 참조) 하느님이신 주님께 대한 흠숭과 성인에 대한 공경이 같을 수 없습니다.(「스미르나의 주교 폴리카르푸스 순교록」 17,3; 『가톨릭교회 교리서』 2132항)
성모상 등 성화상 앞에서 기도하며 꽃이나 등불, 보석으로 장식하고 다양한 방식으로 존경을 드러낼 수 있습니다.(「대중신심과 전례에 관한 지도서」 239항) 성화상 앞에서 절하고 십자성호를 그으며 성인의 전구를 청하는 기도를 드리는 것은 존경의 한 방식으로 합당합니다. 성화상 공경은 우상숭배가 아니며, 성화상 자체가 아니라 성화상을 통해 성인을 공경하는 것임을 기억해야 합니다.(『가톨릭교회 교리서』 2132항 참조)