[CARLA] CALRA Simulator

[김위제]

환경

Ubuntu 24.04 Desktop

ros2 jazzy

carla 0.10.0 UE5

carla ue5

https://carla-ue5.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/

기본 설정

pip3 version 20.03 이상을 요구

simulator 다운

https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.10.0

Release 0.10.0 · carla-simulator/carla

ubuntu로 다운로드

환경 구축

mkdir -p carla

CALRA 디렉토리 생성

carla 디렉토리 안에 다운받은 시뮬레이터 압축을 해제

.venv 가상환경 설정

sudo apt install python3-venv
python3 -m venv <가상환경 이름>

ex)

python3 -m venv carla_venv

carla 디렉토리 안에 carla_venv가 생긴것을 확인

가상환경 실행 방법

가상환경이 있는 곳에서 

source 가상환경 이름/bin/activate

install pygame

pip3 install --user pygame numpy

--user를 붙혔을때 오류가 난다면

pip3 install pygame numpy

Install client library

carla/PythonAPI/carla/dist/(python version에 맞는 cp파일을 install)

ex)

python version이 3.12.3이기 때문에 

cd carla를 저장홰 놓은 ws /PythonAPI/carla/dist/

pip3 install carla-0.10.0-cp312-cp312-linux_x86_64.whl

CARLA 실행 확인 

carla 서버 실행

./CarlaUnreal.sh

ros2 토픽을 받기 위해서는 

./CarlaUnreal.sh --ros2 <-- ros2 옵션을 줌

carla 서버가 안만들어 지고 튕기는 경우가 있는데

ubuntu Destop 같은 경우에 gpu driver가 설치되어 있지않아서 이러한 오류가 생겼다.

NVIDIA 공식 사이트에서 linux용 드라이버를 다운하는 방법

sudo chmod +x <run 파일>

source <run 파일>


설치 완료 이후 reboot

nvidia-smi를 입력하여 확인

이렇게 설정하는 방법이 있지만 설정하는데 복잡할 수 있음

터미널에서 install 하는 방법

ubuntu-drivers devices

를 입력하여  현재 그래픽 카드 모델과 추천하는 드라이버를 확인

sudo ubuntu-drivers autoinstall
시스템이 추천하는 드라이버를 자동으로 설치

설치 완료 이후 reboot

nvidia-smi를 입력하여 확인

예제 실행

requirements.txt의 위치는 PythonAPI/example 안에 있음

pip3 install -r requirements.txt



cd PythonAPI\examples 에서

python3 generate_traffic.py 
python3 manual_control.py

등을 확인

ros2 jazzy install

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

나와 있는 순서대로 설치

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt install ros-jazzy-desktop

sudo apt install ros-jazzy-ros-base

예제 실헹하여 확인

터미널 A

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

터미널 B

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

[Sungryul Lee]

carla 0.10.x UE5 사용시 유의사항
1. rtx 3070, 4070 super에서 실행안됨, 메모리부족 문제발생
2. 현재 PC에서 ubuntu24.04(wsl아님) 설치후 실행, 64GB ram, rtx 5070 ti 안정적으로 실행됨(3d lidar, camera만사용시)
3. 센서추가(imu, gnss)하면 힙부족으로 다운됨 -> 3d lidar, camera 정도는 안정적으로 실행됨
4. carla server 실행에 필요 메모리는 8GB 정도임, 실행중 힙공간부족으로 다운되니 힙공간을 늘려야함
5. carla에서 센서토픽은 ros-bridge 없이 정상적으로 publish 됨, /carla/<ROLE NAME>/vehicle_control_cmd 토픽은 subscribe 하지않음 -> 아직 carla에서 지원안하는 상태인것 같음
즉, ros2 토픽으로 차량을 제어하는것은 불가능 -> 차량제어는 carla api 함수를 사용해서 처리해야함 또는 ros-bridge 사용해야함

[김위제]

/carla/<ROLE NAME>/vehicle_control_cmd 토픽은 subscribe 하지않음 -> 아직 carla에서 지원안하는 상태인것 같음

위에 대한 추가 설명 입니다.
-> /<ROLE NAME> ROLE NAME을 hero로 하였을때 /carla/hero/vehicle_control_cmd을
subscribe하는 토픽이 나오는 것을 확인하여 ros2 토픽으로 차량을 제어하는것이 가능하여 수정 하였습니다.