[E2EAD] Transfuser,Interfuser,UniAD 루트 비교

[김위제]

transfuser

https://github.com/autonomousvision/transfuser/tree/2022/leaderboard/data/longest6

transfuser/leaderboard/data/longest6 at 2022 · autonomousvision/transfuser

interfuser

https://github.com/opendilab/InterFuser/tree/main/leaderboard/data/42routes

InterFuser/leaderboard/data/42routes at main · opendilab/InterFuser

UniAD

https://github.com/Thinklab-SJTU/Bench2Drive/tree/main/leaderboard/data

Bench2Drive/leaderboard/data at main · Thinklab-SJTU/Bench2Drive

모델	benchmark
transfuser	longest6
interfuser	42route
UniAD	Bench2Drive

Route 형식

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transfuser, interfuser

transfuser

날씨 증강 설정 
 <weather id="MidRainDawn" cloudiness="80.000000" precipitation="30.000000" precipitation_deposits="50.000000" wind_intensity="0.400000" sun_azimuth_angle="225.000000" sun_altitude_angle="5.000000" fog_density="0.000000" fog_distance="0.000000" fog_falloff="0.000000" wetness="0.000000"/>

\interfuser

UniAD

transfuser와 interfuser는 route의 waypoint에 roll,pitch,yaw값이 포함이 되어있는 반면 UniAD는 ,x,y,z 값만 포함이 되있고 roll,pich,yaw 값은 포함이 되어있지 않다.

또한 transfuer와 interfuser는 carla 0.9.10을 사용하고, UniAD는 carla 0.9.15을 사용하기 때문에 좌표가 동일한지도 찾아봐야 할것 같다

carla leaderboard를 사용하는것은 맞지만 서로 다른 benchmark를 사용하기 때문에 겹치는 route가 있는것 같지않고 주로 사용하는 

Town도 다른것 같다.

[Sungryul Lee]

1. 3개모델에 대해 다음 비교결과를 표로만들어서 이해하기 쉽게 해줄것
-> 3명이 각자담당부분 작성후 취합하여 하나의 표로 합쳐줄것
- 3개의 모델에서 사용중인 ubuntu, cuda, torch, python, 기타라이브러리 버전비교
- 3개의 모델에서 사용중인 carla 버전비교
- 3개의 모델에서 사용중인 센서종류 비교
- 3개의 모델에서 사용중인 최종출력 비교
- 3개의 모델에서 사용중인 benchmark 비교
- 3개의 모델에서 사용중인 town 종류를 정리
- 3개의 모델에서 사용중인 town 종류별로 성공/실패, 실패사유를 정리
- 3개의 모델에서 사용중인 route 정의방식 비교
- 3개의 모델에서 사용중인 waypoint 좌표계를 비교
- 3개의 모델에서 사용중인 scenarios 비교
- 3개의 모델에서 사용중인 weather condition을 정리
- 3개의 모델에서 모델추론시간비교(전처리,모델, 후처리 등 세분화하여 정리)
- 3개의 모델에서 성공한 테스트 결과동영상 3개이상 유튜브 저장후 주소저장

2. benchmark 3개의 차이를 설명해줄것, 다른것으로 변경시 제어코드를 변경해야하는지 아니면 단순히 평가결과만 달라지는지?