[E2EAD] InterFuser, TransFuser, UniAD 환경 비교

<a href="https://kind-slip-86b.notion.site/InterFuser-TransFuser-UniAD-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327?source=copy_link" target="_blank" class="ke-link">https://kind-slip-86b.notion.site/InterFuser-TransFuser-UniAD-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327?source=copy_link</a><div class="figure-open" contenteditable="false" data-ke-type="opengraph" data-ke-align="alignCenter" data-og-type="website" data-og-title="InterFuser, TransFuser, UniAD | Notion" data-og-description="Hosted by Notion Sites — The easiest way to get a website up and running." data-og-host="kind-slip-86b.notion.site" data-og-source-url="https://kind-slip-86b.notion.site/InterFuser-TransFuser-UniAD-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327?source=copy_link" data-og-url="https://kind-slip-86b.notion.site/InterFuser-TransFuser-UniAD-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327" data-og-image="https://scrap.kakaocdn.net/dn/xkHqs/dJMb9jOqyFr/qHT1GEhdcqgMipKF6km820/img.png?width=1496&height=782&face=0_0_1496_782,https://scrap.kakaocdn.net/dn/bToKcf/dJMb9fZyXip/pvuaKtIxMxnbRiApj3UMk0/img.png?width=1496&height=782&face=0_0_1496_782"><a href="https://kind-slip-86b.notion.site/InterFuser-TransFuser-UniAD-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327?source=copy_link" target="_blank" data-source-url="https://kind-slip-86b.notion.site/InterFuser-TransFuser-UniAD-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327?source=copy_link"><div class="og-image"><img class="thumb_img" src="https://scrap.kakaocdn.net/dn/xkHqs/dJMb9jOqyFr/qHT1GEhdcqgMipKF6km820/img.png?width=1496&height=782&face=0_0_1496_782,https://scrap.kakaocdn.net/dn/bToKcf/dJMb9fZyXip/pvuaKtIxMxnbRiApj3UMk0/img.png?width=1496&height=782&face=0_0_1496_782" alt="" xxxxonerror="this.src="//img1.kakaocdn.net/thumb/C200x200/?fname=https%3A%2F%2Ft1.daumcdn.net%2Fcafe_image%2Fcafe_meta_image_190529.png""></div><div class="og-text">InterFuser, TransFuser, UniAD | NotionHosted by Notion Sites — The easiest way to get a website up and running.kind-slip-86b.notion.site</div></a></div><hr data-ke-style="style6"> 각 벤치마크 차이 TransFuser — Longest6Longest6는 Town01~06에 걸쳐 36개의 긴 루트로 구성됨약 1.5km 길이의 루트, 최대 교통 밀도, 사전 충돌 위험 시나리오를 특징으로 함평가 지표: DS / RC / IS  InterFuser — 42routes + Town05Long 42routes.xml - Town01~06, Town10에 42개 루트CARLA LB 1.0 공식 형식 - Longest6보다 루트 수는 많지만 길이는 짧음 Town05Long - Town05 단독 - 긴 루트 + 높은 밀도Longest6의 Town05 구간과 유사한 난이도  UniAD — nuScenes val (원래) / Bench2Drive (v2.0)nuScenes val (open-loop)실도로 700개 scene - 차가 실제로 안 움직임 - GT trajectory와 L2 오차만 측정 Bench2Drive (closed-loop) - CARLA LB 2.0 기반220개 루트, 39가지 시나리오, UniAD를 재학습시켜야 사용 가능 <hr data-ke-style="style6"> 세 벤치마크의 핵심 차이<div class="table-wrap"><table data-ke-type="table" data-ke-align="alignLeft" style="width: 100%;" border="1" data-ke-style="style12"><tbody><tr><td style="text-align: center;"></td><td style="text-align: center;">Longest6</td><td style="text-align: center;">42routes</td><td style="text-align: center;">Bench2Drive</td></tr><tr><td style="text-align: center;">루트 수</td><td style="text-align: center;">36개</td><td style="text-align: center;">42개</td><td style="text-align: center;">220개</td></tr><tr><td style="text-align: center;">루트 길이</td><td style="text-align: center;">~1.5km</td><td style="text-align: center;">짧음</td><td style="text-align: center;">~200m (단위 루트)</td></tr><tr><td style="text-align: center;">CARLA 버전</td><td style="text-align: center;">0.9.10.1</td><td style="text-align: center;">0.9.10.1</td><td style="text-align: center;">LB 2.0</td></tr><tr><td style="text-align: center;">시나리오 수</td><td style="text-align: center;">10가지</td><td style="text-align: center;">10가지</td><td style="text-align: center;">39가지</td></tr><tr><td style="text-align: center;">평가 방식</td><td style="text-align: center;">Closed-loop</td><td style="text-align: center;">Closed-loop</td><td style="text-align: center;">Closed-loop</td></tr><tr><td style="text-align: center;">Town</td><td style="text-align: center;">01~06</td><td style="text-align: center;">01~06, 10</td><td style="text-align: center;">더 다양</td></tr></tbody></table></div> <hr data-ke-style="style6"> 벤치마크 변경 시 뭘 바꿔야 하는가  Case 1: TransFuser에서 Longest6 → 42routes제어 코드 변경 없음, 평가 결과만 달라짐모델 자체는 동일하고, 리더보드가 다른 루트 파일을 읽어서 다른 경로로 차를 보내는 거인 듯루트가 다르면 통과하는 시나리오 조합이 달라지므로 점수 자체는 다름 Case 2: TransFuser/InterFuser → Bench2Drive제어 코드 변경 필요 없음, CARLA 버전을 변경해야 함Bench2Drive는 CARLA Leaderboard 2.0 기반으로,기존 Longest6나 Town05Long과는 다른 CARLA 버전에서 동작함 변경 필요한 것: CARLA 버전 업그레이드 (0.9.10.1 → LB 2.0), 루트/시나리오 파일 교체 Case 3: TransFuser/InterFuser → UniAD (nuScenes)불가능. 평가 환경 자체가 다르기 때문임CARLA closed-loop → 차가 실제로 움직이며 평가nuScenes open-loop → 녹화된 영상에서 L2 오차만 측정 측정하는 것 자체가 다름 → 루트 파일 교체로 해결 X Case 4: UniAD → Bench2Drive (CARLA)모델을 재학습해야 성능 비교 가능Bench2Drive의 좌표계가 BEVFormer/UniAD/VAD가 사용하는 좌표계와 다름월드 좌표계, 자아 좌표계, 센서 좌표계를 모두 변환해야 함 또한 nuScenes는 2Hz 사용, Bench2Drive는 10Hz로 동작함 변경 필요한 것: 좌표계 변환 레이어 추가, 샘플링 주파수 맞춤 (2Hz → 10Hz), 주행 명령 체계 변경 (3가지 → 6가지),PID 컨트롤러 추가 (UniAD는 원래 없음), CARLA 데이터로 재학습