산업용로봇 안전작업

<?xml:namespace prefix = v ns = "urn:schemas-microsoft-com:vml" /><v:line id=_x79457288 style="POSITION: absolute; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" to="520.08pt, 103.64pt" strokeweight="0.32pt" from="67.84pt, 103.64pt"><v:stroke></v:stroke></v:line> <v:shapetype id=_x0000_t75 stroked="f" filled="f" path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" o:preferrelative="t" o:spt="75" coordsize="21600,21600"><v:stroke joinstyle="miter"></v:stroke><v:formulas><v:f eqn="if lineDrawn pixelLineWidth 0"></v:f><v:f eqn="sum @0 1 0"></v:f><v:f eqn="sum 0 0 @1"></v:f><v:f eqn="prod @2 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @0 0 1"></v:f><v:f eqn="prod @6 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="sum @8 21600 0"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @10 21600 0"></v:f></v:formulas><v:path o:connecttype="rect" gradientshapeok="t" o:extrusionok="f"></v:path><?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" /><o:lock aspectratio="t" v:ext="edit"></o:lock></v:shapetype><v:shape id=_x79470096 style="MARGIN-TOP: 107.12pt; MARGIN-LEFT: 400.4pt; WIDTH: 89.04pt; POSITION: absolute; HEIGHT: 98.8pt; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" type="#_x0000_t75"><v:imagedata src="file:///C:\DOCUME~1\user\LOCALS~1\Temp\Hnc\BinData\EMB00000ed44507.JPG" o:title="EMB00000ed44507"></v:imagedata><?xml:namespace prefix = w ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:word" /><w:wrap side="largest" type="square"></w:wrap></v:shape><v:oval id=_x79475064 style="MARGIN-TOP: 130.52pt; MARGIN-LEFT: 97.92pt; WIDTH: 255pt; POSITION: absolute; HEIGHT: 62.6pt; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" stroked="f" fillcolor="#f8fc98"><v:fill type="gradientradial" focusposition="0.38,0.30" color2="#98fcf8"></v:fill></v:oval> 산업용 로봇 안전작업 <v:line id=_x79483976 style="POSITION: absolute; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" to="517.12pt, 210.24pt" strokeweight="3.00pt" from="68.56pt, 210.24pt"><v:stroke></v:stroke></v:line><v:line id=_x79486680 style="POSITION: absolute; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" to="515.68pt, 205.80pt" strokeweight="0.32pt" from="68.56pt, 205.80pt"><v:stroke></v:stroke></v:line> <TABLE style="BORDER-RIGHT: #000000 0.28pt solid; BORDER-TOP: #000000 0.28pt solid; BORDER-LEFT: #000000 0.28pt solid; BORDER-BOTTOM: #000000 0.28pt solid; BORDER-COLLAPSE: collapse"> <TBODY> <TR> <TD style="BORDER-RIGHT: #000000 1.7pt solid; BORDER-TOP: #000000 1.7pt solid; BACKGROUND: #e5ffe5; BORDER-LEFT: #000000 1.7pt solid; WIDTH: 444.48pt; BORDER-BOTTOM: #000000 1.7pt solid; HEIGHT: 105.8pt" vAlign=center> ◈ CHECK POINT ◈ * 작업영역이 커 작업자가 로봇의 작업영역내에 들어가 있는 경우가 많으며 운동의 형태를 예상하기 힘들어 충돌할 위험이 크다. * 교시나 보수시 오동작, 불의의 작동 또는 순서를 무시한 초기화에 의한 충돌위험이 있다. * 로봇이 연산중 또는 주변기기의 이상이나 작업을 기다리고 있는 등으로 정지하고 있을 때 고장으로 오인하여 위험구역내로 진입하여 위험을 초래할 수 있다.</TD></TR></TBODY></TABLE> 1.산업용 로봇 안전작업수칙 ◎ 가동전에 위험구역 내에 사람이 있는지 확인한다. ◎ 로봇의 작업(용접, 도장 등)에 의한 위험을 미리 고려한다. ◎ 모든 방호장치는 정상적으로 작동하도록 유지한다. <v:shapetype id=_x0000_t75 stroked="f" filled="f" path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" o:preferrelative="t" o:spt="75" coordsize="21600,21600"><v:stroke joinstyle="miter"></v:stroke><v:formulas><v:f eqn="if lineDrawn pixelLineWidth 0"></v:f><v:f eqn="sum @0 1 0"></v:f><v:f eqn="sum 0 0 @1"></v:f><v:f eqn="prod @2 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @0 0 1"></v:f><v:f eqn="prod @6 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="sum @8 21600 0"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @10 21600 0"></v:f></v:formulas><v:path o:connecttype="rect" gradientshapeok="t" o:extrusionok="f"></v:path><o:lock aspectratio="t" v:ext="edit"></o:lock></v:shapetype><v:shape id=_x79506488 style="MARGIN-TOP: 469.48pt; MARGIN-LEFT: 307.6pt; WIDTH: 247.44pt; POSITION: absolute; HEIGHT: 272.8pt; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" type="#_x0000_t75"><v:imagedata src="file:///C:\DOCUME~1\user\LOCALS~1\Temp\Hnc\BinData\EMB00000ed44508.jpg" o:title="EMB00000ed44508"></v:imagedata><w:wrap side="largest" type="square"></w:wrap></v:shape>◎ 위험구역(로봇 가동에 의하여 상해를 입을 수 있는 공간 또는 방호울내부) 내에 진입할 때에는 정상적인 접근절차를 준수한다. ◎ 교시, 보수 등의 절차에 대한 규정을 미리 정하여 놓고 이 규정에 따라 작업한다. ◎ 2인 이상 작업시 의사전달 방법을 미리 정한다. ◎ 위험구역 내에서 작업하는 자는 비상정지를 할 수 있는 장치를 각각 휴대하고 작업자 이외에는 당해 로봇을 조작하지 않도록 미리 조치한다. ◎ 보수작업은 잔류동력을 완전히 소멸시키고 로봇을 물리적으로 가장 안정된 상태로 유지시킨 후 실시한다. ◎ 교시, 보수작업시 주변의 다른 로봇이나 설비에 의한 위험이 없도록 적절한 방호수단을 강구한다. ◎ 공구 등의 교환은 위험구역 밖에서 실시한다. ◎ 로봇의 위험구역 내에서 작업하는 자가 로봇의 가동부분 전체를 파악할 수 없을 때에는 감사인을 둔다. ◎ 필요한 경우 개인보호구를 착용한다. ◎ 위험구역 내에서의 작업은 로봇이 완전히 정지해 있거나 또는 저감속도로 작동하는 상태에서 실시한다. 2.산업용 로봇 안전작업방법 ■ 작업전 점검 ◎ 작업개시전에 방호장치가 정상적인 성능을 발휘하는지 확인한다. ◎ 가동전에 위험구역 내에 사람이 있는지 확인한다. <v:shapetype id=_x0000_t75 stroked="f" filled="f" path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" o:preferrelative="t" o:spt="75" coordsize="21600,21600"><v:stroke joinstyle="miter"></v:stroke><v:formulas><v:f eqn="if lineDrawn pixelLineWidth 0"></v:f><v:f eqn="sum @0 1 0"></v:f><v:f eqn="sum 0 0 @1"></v:f><v:f eqn="prod @2 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @0 0 1"></v:f><v:f eqn="prod @6 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="sum @8 21600 0"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @10 21600 0"></v:f></v:formulas><v:path o:connecttype="rect" gradientshapeok="t" o:extrusionok="f"></v:path><o:lock aspectratio="t" v:ext="edit"></o:lock></v:shapetype><v:shape id=_x79546864 style="MARGIN-TOP: 314.36pt; MARGIN-LEFT: 312.96pt; WIDTH: 247.44pt; POSITION: absolute; HEIGHT: 230.88pt; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" type="#_x0000_t75"><v:imagedata src="file:///C:\DOCUME~1\user\LOCALS~1\Temp\Hnc\BinData\EMB00000ed4450a.jpg" o:title="EMB00000ed4450a"></v:imagedata><w:wrap side="largest" type="square"></w:wrap></v:shape>◎ 전원투입 후 로봇의 정상작동 여부, 각종 표시램프의 이상유무, 방호장치의 성능 등을 방호구역 밖에서 점검한다. ■ 교 시 ◎ 교시는 원칙적으로 방호구역 밖에서 실시한다. ◎ 교시는 이상시 취할 행동을 숙지하고 있고, 훈련되고 허가된 자가 정해진 순서에 따라 작업한다. ◎ 방호구역 내에서 교시를 하는 경우에 당해 로봇은 낮은 속도로 운전되는 상태이어야 한다. ◎ 비상정지장치가 작동되어 운전이 정지된 후 재 가동할 경우 필요한 이상상태가 완전히 해제되었는지 확인한다. <v:shapetype id=_x0000_t75 stroked="f" filled="f" path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" o:preferrelative="t" o:spt="75" coordsize="21600,21600"><v:stroke joinstyle="miter"></v:stroke><v:formulas><v:f eqn="if lineDrawn pixelLineWidth 0"></v:f><v:f eqn="sum @0 1 0"></v:f><v:f eqn="sum 0 0 @1"></v:f><v:f eqn="prod @2 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @0 0 1"></v:f><v:f eqn="prod @6 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="sum @8 21600 0"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @10 21600 0"></v:f></v:formulas><v:path o:connecttype="rect" gradientshapeok="t" o:extrusionok="f"></v:path><o:lock aspectratio="t" v:ext="edit"></o:lock></v:shapetype><v:shape id=_x79558960 style="MARGIN-TOP: 564.2pt; MARGIN-LEFT: 57.6pt; WIDTH: 485.04pt; POSITION: absolute; HEIGHT: 193.44pt; v-text-anchor: top; mso-position-vertical-relative: page; mso-position-vertical: absolute; mso-position-horizontal-relative: page; mso-position-horizontal: absolute" type="#_x0000_t75"><v:imagedata src="file:///C:\DOCUME~1\user\LOCALS~1\Temp\Hnc\BinData\EMB00000ed4450b.jpg" o:title="EMB00000ed4450b"></v:imagedata><w:wrap side="largest" type="square"></w:wrap></v:shape>◎ 복수작업자가 작업하는 경우 상호간에 신호방법을 미리 정해 놓는다. ◎ 교시작업자는 비상정지장치 내지 수단을 가지고 있어야 하고, 방호구역 밖의 다른 사람이 운전하지 않도록 조치한다. ◎ 여러 로봇이 복합된 작업장에서는 주변의 로봇에 의한 위험을 배제하고 작업한다. ◎ 교시하는 자가 로봇 가동부분 전체 작동상태에 대하여 파악할 수 없을 때는 별도의 감시인을 배치하여 이상시 비상정지 시키고 종사자 이외의 자의 출입을 통제한다. ◎ 프로그램의 확인을 위한 운전은 방호구역 밖에서 실시한다. ■ 운 전 ◎ 위험구역 내에서 전원이 인가된 상태에서는 로봇의 작업공구 교환을 하지 않는다. ◎ 로봇이 정지하고 있을 때 단순히 계산을 위하여 정지한 경우에 로봇의 고장으로 착각하는 경우가 많으므로 특히 주의한다. ◎ 가동중 이상이 발생하여 위험구역 내에 진입할 필요가 있을 때에는 반드시 로봇의 운전을 정지시키고 진입하는자 이외의 자가 로봇을 조작하지 않도록 조치하고 진입한다. ■ 유지보수 ◎ 정기점검의 기준을 정해 놓고 이에 따라 정기적인 보수를 실시한다. <v:shapetype id=_x0000_t75 stroked="f" filled="f" path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" o:preferrelative="t" o:spt="75" coordsize="21600,21600"><v:stroke joinstyle="miter"></v:stroke><v:formulas><v:f eqn="if lineDrawn pixelLineWidth 0"></v:f><v:f eqn="sum @0 1 0"></v:f><v:f eqn="sum 0 0 @1"></v:f><v:f eqn="prod @2 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="prod @3 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @0 0 1"></v:f><v:f eqn="prod @6 1 2"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelWidth"></v:f><v:f eqn="sum @8 21600 0"></v:f><v:f eqn="prod @7 21600 pixelHeight"></v:f><v:f eqn="sum @10 21600 0"></v:f></v:formulas><v:path o:connecttype="rect" gradientshapeok="t" o:extrusionok="f"></v:path><o:lock aspectratio="t" v:ext="edit"></o:lock></v:shapetype><v:shape id=_x33720824 style="MARGIN-TOP: 370.48pt; 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