기술 [23기 유재훈] OpenCvSharp - 장애물 거리계산기

[[23기] 유재훈]

Open CV – 장애물 거리 계산		1조
		작성일 : 2012-04-013
		작성자 : 유재훈
개요	코너 검출을 이용한 장애물과의 거리 계산
핵심코드 중 일부	//  거리탐지기 실행 public double GetRange(int alt, double ang) {     this.alt = alt;     this.ang = ang;     ArrayList ar = new ArrayList();     for (int i = 0; i < points.Length; i++)  {          ar.Add(points[i]);     }     double leastRange = 999999;     double k = 0;     foreach (CvPoint2D32f point in ar)   {          //  point 기준으로 그룹화된 경우 point와의 거리 전송          k = CheckGrouped(point, ar);          if (leastRange > k)  {                leastRange = k;          }     }     return leastRange; }
핵심코드 중 일부	private double CheckGrouped(CvPoint2D32f point, ArrayList ar) {     int count = 0;     foreach (CvPoint2D32f p in ar)  {          if (((p.X - point.X < 15) || (p.X - point.X > -15)) &&              ((p.Y - point.Y < 15) || (p.Y - point.Y > -15)))          {                count++;          }     }     if (count >= ar.Count/3)      {          double a = (double)(( ((double)Area.Y +                      ((double)Area.Width / 2) - point.Y) / 300) * 6);          double angle = ang + a;          angle = ((Math.PI * 2) * angle) / 360;          double realRange = (double)alt / (double)(Math.Cos(angle));          double verticalRange = Math.Sqrt((realRange * realRange)                 - (alt * alt));          return verticalRange;     }     else  {          return 999999;     } }
원리	웹캠으로 고도측정이 제한되는 관계로 평지를 가정한 뒤, 삼각비를 활용하여 높이, 각도를 활용한 실제거리를 구한다.
결과 및 고찰	1. 웹캠 자체만으로는 보는 각도와 거리측정이 힘들기 때문에 수동으로 값을  입력 후 계산을 통해 거리를 측정하였지만, 초음파센서 등의 다른 하드웨어와의  연동을 통해 보다 정확한 거리를 알 수 있을 것이라 본다. 2. 코너검출과 캐니엣지를 동시에 사용하면 보다 정확할 것으로 본다.

기술문서 - 장애물거리계산.docx