신 효 순
한국시니어과학기술인협회 기계•항공•우주분과 연구위원
전 대우조선해양주 플랜트 본부장∙전무
초록
휴머노이드 로봇의 걸음걸이 운동을 생성하기 위한 수학적 궤적 최적화 또는 최적 제어가 매우 도움이 될 수 있다. 36 DOF와 30 액추에이터를 갖는 HRP-2가 휴머노이드 로봇에 적용되었다. 걸음걸이 설계에서 필수 모델이라 불리는 3D LIP(Linear Inverted Pendulum) 모델과 같은 차원의 새로운 모델이 제안되었다. 운동 계획을 그래프 탐색 문제로 취급해서 로봇의 시작 상태와 요구되는 손끝 상태만 주어지고 효율적이고 안정한 충돌 없는 운동 계획을 생성하기 위하여 공유 다중 체험적 A※(SMHA※)를 적용하였다. 선형 반전 진자(LIPM) 모델이 휴머노이드 로봇의 더 나은 걸음걸이 계획을 얻기 위해 단순화되었다. AI가 움직이는 로봇의 장면, 매핑, 현지화 및 탐색과 같은 특정한 과제에 강건한 해법을 제공한다. 인간-로봇 상호 작용과 관련된 휴머노이드 로봇 헤드를 위한 설계 및 비전 제어 고려 사항에 대한 일부 아이디어를 제공하고 각각의 특성을 노출하였다. 눈 접촉은 휴머노이드 로봇과 다른 인간과 공유할 때 자동으로 정서적 및 주의력 있는 반응을 이끌어낸다. 뇌 컴퓨터 접속은 뇌 정보를 외부에 전달하는 통신 접근을 제공한다. |
키워드: 휴머노이드 로봇(humanoid robot), 최적 제어(optimum control), HRP-2, 걸음걸이 계획(gait planning), 선형 반 진자 모델(Linear Inverted Pendulum Model). 공유 다중 추론 A ※ (SMHA※ ), 경사진 걸음걸이(slope walking), 시각정보(visual information), 인공 지능(AI), 마주보기(mutual gaze), 뇌-컴퓨터 접속(Brain-computer interface)