[E2EAD] TCP 환경구축및 추론

[김위제]

실험 환경

os : Ubuntu 20.04 Desktop

carla version : 0.9.10

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GitHub

https://github.com/OpenDriveLab/TCP

GitHub - OpenDriveLab/TCP: [NeurIPS 2022] Trajectory-guided Control Prediction for End-to-end Autonomous Driving: A Simple yet S

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Download and setup CARLA 0.9.10.1

mkdir carla
cd carla
wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.10.1.tar.gz
wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/AdditionalMaps_0.9.10.1.tar.gz
tar -xf CARLA_0.9.10.1.tar.gz
tar -xf AdditionalMaps_0.9.10.1.tar.gz
rm CARLA_0.9.10.1.tar.gz
rm AdditionalMaps_0.9.10.1.tar.gz
cd ..

git clone https://github.com/OpenDriveLab/TCP.git
cd TCP
conda env create -f environment.yml --name TCP
conda activate TCP

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Eval‎uation

터미널1

cd CARLA_ROOT
./CarlaUE4.sh --world-port=2000 -opengl

터미널2

source leaderboard/scripts/run_eval‎uation.sh

run_eval‎uation.sh: carla 루트만 설정해주면됨.

.

tretrain model

https://github.com/OpenDriveLab/TCP/issues/23

Request Test Model File · Issue #23 · OpenDriveLab/TCP

이전에는 구글 드라이브로 제공해줬던것 같지만 지금은 제공해주지 않음

그렇기 때문에

https://huggingface.co/maxim-igenbergs/tcp-carla-repro

maxim-igenbergs/tcp-carla-repro · Hugging Face

huggingface에서 공식적인 model이 아닌 비공식적인 model을 가져옴

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추론결과

현재 Town5의 route17만 실행해봄

다른 루트도 추론 및 정리중.

https://www.notion.so/InterFuser-TransFuser-TCP-3558a2c2bfdb802da6d1e4ae1c79c327

InterFuser, TransFuser, TCP | Notion

영상 및 추론시간

[Sungryul Lee]

알고리즘 블럭도 설명 추가할것