대형기의 서보토크

<div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">엔진마력과 기체무게는 서보의 토크와는 사실상 별 상관이 없습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">서보의 필요토크에 직접적인 영향을 주는 요소는 다음과 같습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">1. Max Speed (최대속도 : km/h )</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">2. Control Surface Chord (조종면의 폭 : mm)</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">3. Control Surface Length (조종면의 길이 : mm)</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">4. Control Surface Max  Angle (조종면의 타각 : degree)</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">5. Servo Max Deflection (서보의 작동각 : degree)</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">대략적으로 서보의 소요토크의 계산방식은 아래와 같습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">1.기체의 속도의 제곱에 비례</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">2. 조종면의 폭의 제곱에 비례 </span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">3. 조종면의 길이에 비례</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">4. 조종면의 타각의 SIN값 곱하기 TAN값에 비례</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">5. 서보의 작동각 (보통45도)의 TAN값에 반비례</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">이외에 서보의 소요토크에 영향을 미치는 기타요소는...</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">해발고도, 공기온도, 기압, 습도등등 입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">위의 비례식에 기타요소를 계산하여 일정값(상수)를 곱하면 서보의 소요토크가 계산이 됩니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">물론 대략적인 근사치 입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">기체중량 즉 3축의 관성치, 주익의 길이와 평균익현 등과 주익과 미익의 붙임각도 영향을 주기는 하지만</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">이것까지 고려하면 </span><span style="font-size: 11pt;">계산식이 너무 </span><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">복잡해 집니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">그리고 이 계산식은 절대치는 아닙니다. </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">비교를 위해 참고로만 사용해야만 합니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">엔진진동, 외부충격등등... 또 다른 변수가 있기 때문입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">서보토크 계산공식 별첨화일로 올렸습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">엑셀로 대충 만든 것입니다. 하늘색 바탕에 숫자를 대입하면 소요토크가 계산되어 나옵니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br><p style="text-align: left;"><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/23303A3B559A56650E" class="txc-image" actualwidth="698" hspace="1" vspace="1" border="0" width="698" exif="{}" data-filename="1.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_23303A3B559A56650E0B3B"/></p><p><br></p><p><a href='javascript:fileFilterViewer("http://cfile245.uf.daum.net/attach/217A1235559A567211B8BB", "/cfile245/21/7A1235559A567211B8BB", "servo_torque.xlsx", "grpid%3DQ31X%26fldid%3D6YSG%26dataid%3D282%26fileid%3D4%26regdt%3D20150706192038&url=http%3A%2F%2Fcfile245.uf.daum.net%2Fattach%2F217A1235559A567211B8BB")'><img src="https://t1.daumcdn.net/daumtop_deco/icon/icon.hanmail.net/editor/p_etc_s.gif" border="0" alt="첨부파일" class="vam"/> servo_torque.xlsx</a></p><p><br></p><br><br><div><span style="font-size: 11pt;">날개길이 3.1m 짜리 아크로 기체(17.2kg)의 서보토크 계산 예 입니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt;">최대속도를 100km/h로 가정하고, 에일러론 크기와 타각(15도)를 대입하면 필요한 서보의 토크 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">계산결과는</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">8.29kg.cm 입니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">맨아랫줄은 기체 제조사가 권장하는 최소 서보토크값 입니다. 계산결과와 근사값을 보여줍니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;"><br></span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">3D 기동을 위해 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">에일러론 타각을 30도로 한다면 </span><span style="font-size: 11pt;">서보의 토크는 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">34.52kg.</span><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">cm가 됩니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">이런 서보는 구하기도 힘들고 값도 엄청납니다.</span></div><div><br></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">결국 대안은...</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">최대속도에서는 풀타각을 사용하지 않는 것입니다. 실제로도 3D 기동은 중저속에서 이루어지니까요.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;"><br></span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">가장 많은 토크값을 요구하는 조종면은 러더입니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">토크 9kgcm짜리 에일러론 서보 각각 1개씩, 엘리베이터 서보 각각 1개씩을 사용하면 되지만,</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">러더는 최소한 두개의 서보를 사용하여야만 합니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">일부 아크로 기체는  러더서보 3~4개를 묶어 연동해서 사용하기도 하지요.</span></div><div><br></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">또한가지 유의할 점은 서보 토크플레이트의 작동각이 좌우로 45도 이어야 한다는 것입니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">작동각을 절반으로 줄인다면 서보에 걸리는 토크는 2.4배 이상 늘어나게 됩니다.</span></div><div><br></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;"><br></span></div><div><p style="text-align: left;"><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/276B6934559A565314" class="txc-image" actualwidth="698" hspace="1" vspace="1" border="0" width="698" exif="{}" data-filename="2.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_276B6934559A565314E03A"/></p><p><br></p><br></div></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">날개길이 2.6m 짜리 스케일 워버드 기체(15.5kg)의 서보토크 계산 예 입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">의외로 필요 토크는 작게 나옵니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt;">최대속도를 100km/h로 가정하고, 에일러론 크기와 타각(18도)를 대입하면 필요한 서보의 토크 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">계산결과는</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">0.77kg.cm에 불과합니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">17kg 엑스트라와 15kg Mustang 에일러론 서보의 필요토크가 10배 이상 차이가 납니다.</span></div><div></div></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">그 이유는 조종면이 워낙 작고, 타각 또한 별로 크지않기 때문입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">그래도 불안해서 6kg</span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">.cm</span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">(6V)서보를 양쪽 에일러론에 각각 두개씩 사용하여 12kg.cm로 넉넉하게 했습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">0.92kg.cm로 계산된 엘리베이터는 4.4</span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">kg.cm서보를 양쪽 엘리베이터에 각각 한개씩 사용하였습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">토크값이 크게 계산되는 조종면은 플랩(9.7kg.cm) 입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">그러나 최대속도에서 플랩을 사용할 이유는 없습니다. 속도를 절반으로 줄이면 2.43kg.cm로 크게 낮아집니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">암튼 여유있게 초대형 자이언트 서보 (12.5kg.cm)를 사용했습니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">러더 역시 토크 계산값은 적게 나왔으나 테일기어가 연동되어 있어서 충격을 많이 받게됩니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">그리고 나이프에지 기동이라도 하려면 속도가 높고 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">타각이 많이 필요하여</span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"> </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">상당히 많은 토크를 받게 됩니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">(사실 무스탕으로는 나이프에지가 되지 않더군요. 대충 비스므레 하게 잠깐 합니다.)</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">게다가 계산식에 반영되지 않는 기체무게, 즉 3축의 관성치 또한 러더(요오축)가 가장 큽니다.</span></div><div><span style="font-size: 11pt; line-height: 1.5;">에일러론은 동체축을 중심으로 가벼운 날개를 롤축으로 회전을 시키기 때문에 관성치가 가장 작습니다.</span></div><div><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">엘리베이터는 중림점을 기준으로 무거운 동체를 핏치축으로 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">회전을 시키기 때문에 관성치가 큽니다.</span></div><div><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">러더는 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">중림점을 기준으로</span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"> </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">무거운 동체와 날개를 함께 요오축으로 </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">회전을 시키기 때문에 관성치가 가장 큽니다.</span></div></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">우려가 현실로...</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">어느 날 러더서보가 사망합니다. 7.56kg.cm(6V)나 되는데도 말입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">다행히도 비행중이 아니었고요.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">결국 왕창 힘좋은 JR DS-8911 (25kg.cm) </span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">서보로 교체를 하였습니다</span><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><br></span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;">올해로 스무살이 된 P-51D Mustang 입니다.</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><br></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-family: dotum; line-height: 18px;"><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><p style="text-align: left;"><img src="https://t1.daumcdn.net/cfile/cafe/2246A63A559A564119" class="txc-image" actualwidth="740" hspace="1" vspace="1" border="0" width="740" exif="{}" data-filename="3.jpg" style="clear:none;float:none;" id="A_2246A63A559A564119DF28"/></p><p><br></p><br></span></div><div><span style="font-size: 14.6666669845581px; line-height: 22px;"><br></span></div><p><br></p>