독일의 라인(Rhine) 강변에 위치한 작은 도시인 고흐(Goch)에서 태어난
성 아놀드 얀센은 뮌스터(Munster)의 게스돈크(Gaesdonck)에서 공부한 후
1861년 8월 15일 뮌스터 교구에서 사제로 서품되었다.
그 후 12년 동안 독일 북서부의 보홀트(Bocholt) 시에 있는 중학교에서 교편을 잡았다.
그 무렵 비스마르크 재상에 의해 독일 전역에서 문화 투쟁이 벌어지자,
얀센 신부는 갈라진 형제들과의 일치와 하느님을 향한 올바른 신앙이
온 세상에 퍼져야 한다는 신념을 갖게 되었다.
1873년 교직을 떠난 뒤
본격적으로 선교사 양성을 위한 신학원을 설립하기로 결심했으나,
독일에서는 상황이 여의치 않아 네덜란드의 슈타일(Steyl)로 가서
1875년 9월 8일 '성 미카엘 선교 신학교'(St. Michael's Mission Seminary)를 설립하였다.
이 신학교는 세계 선교를 목적으로 하는
'말씀의 선교 수도회'(Societas Verbi Divini, 신언회)의 모태가 되었다.
말씀의 선교 수도회는 세계 선교를 활발히 펼치던 1901년 1월 25일
교황 레오 13세(Leo XIII)에 의해 승인을 받았다.
한편 성 얀센 신부는 1889년 12월 8일
'성령 선교 수녀회'(Congregatio Missionalis Servarum Spiritus Sancti)를 설립하여
말씀의 선교 수도회와 협력하도록 하였다.
그리고 1896년 12월 8일 기도로 선교에 참여하는
관상 수녀회인 '성체조배의 성령 선교 수녀회'를 설립하였다.
성 얀센 신부는 1909년 1월 15일 슈타일의 수도원에서 71세의 나이로 사망하였다.
그는 말씀의 선교 수도회 첫 선교사였던
성 요셉 프라이나데메츠(Joseph Freinademetz, 1월 28일) 신부와 함께
1975년 1월 15일 교황 바오로 6세(Paulus VI)에 의하여 복자품에 올랐고,
2003년 10월 5일 바티칸의 성 베드로 광장에서
교황 요한 바오로 2세(Joannes Paulus II)에 의해 시성되었다