개발 환경 구축

[한창호]

Robotis OpenCM 9.04 사용설명서: Robotis OpenCM 9.04 사용설명서.pdf

 소프트웨어 환경 구축

(1) 소프트웨어 다운로드

 http://www.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=10

  (현재 OpenCM IDE는 더 이상 지원하지 않음 -> 아두이노 IDE를 사용 권장)

소프트웨어 도움말 -> OpenCM IDE -> 시작하기 ->  ROBOTIS-v1.0.4-windows.zip

(2) 압축 풀기

바탕화면에 압축을 풀면 다음과 같다. 

(3) OpenCM9.04를 PC와 연결

다음 그림과 같이 PC와 OpenCM9.04를 USB 케이블을 통해 연결한다.

연결이 잘 안될 경우 보드에서 동그란 작은 user 버튼을 누른 채 USB를 연결한다. 그러면 녹색 불이 들어 오는 것을 확인할 수 있다.

(4) 드라이버 설치

 장치관리자에서 “ROBOTIS Virtual COM Port”라는 장치가 나타나는데 드라이버를 설치해 준다.

드라이버 선택 폴더는 압축을 푼 폴더에 /driver 폴더이다.  (바탕화면\ROBOTIS-v1.0.4-windows\drivers)

성공적으로 설치되면 다음과 같이 보인다.

(5) 실행하기

여기서 실행파일은 ROBOTIS_OpenCM.exe 이다.

스케치란 용어는, 이전의 C프로그램에서는 '코딩'이란 용어를 사용하였는데, 프로세싱언어에서는 '스케치'란 단어를 사용한다.

구조는 다음 그림과 같으며, 이 소스에서 setup()함수와 loop()함수만 작성하면 된다.

즉 setup()함수는 사용자 초기화 함수로 프로그램을 시작할 때, 한번 실행디며, 변수의 초기화, 모드설정 등 초기화 작업을 수행하는데 사용된다.

loop()함수는 사용자 무한반복함수로 스케치가 시작되면, 무한히 반복되면서 loop()안의 스케치를 수행한다.

void main()

{

   setup();

   while(1) {

       loop();

       }

}

(6)  보드와 시리얼포트 선택

(7) 프로그램 저장 및 환경설정

파일->다른 이름으로 저장 ->   "LED"  라고 입력한다. 그러면 같은 이름의 아두이노 소스코드 파일이 들어있는 LED폴더가 자동 생성된다. 그리고 소스 코드 파일 LED.ino 파일이 생성된다.

파일->환경설정을 선택하면 다음과 같이 스케치북의 폴더 정보를 알 수 있다.