78~79 200010139 김상근

TEAM SPORTS Swarms may have their uses, but humans normally work together in teams. The difference is that, in a team, not every member carries out the same function, but usually has a specific role related to his or her particular capabilities. Could we produce robot teams? As a way of understanding the world have come together in the RoboCup competition-in which teams of robots compete in five (or so)-a-side soccer matches. 곤충들은 그들 스스로를 사용하는데 반해, 사람은 일반적으로 팀에서 함께 일한다. 그 차이점은 팀에서 구성원이 같은 기능을 분담하는 것이 아니라, 개개인간의 특별한 능력에 관계되어 있다는 것이다. 우리가 로봇 팀을 만들 수 있을까? 이를 이해하는 방법으로서, 5편대로 구성된 로봇들이 경쟁하는 RoboCup에 모두 참여하여 보자. IN 1997, HIROAKI KITANO, THE PROMINENT Japanese roboticist, established RoboCup (www.robocup.org) as an international research and education effort. He wanted to stimulate research in artificial and intelligence (AI) and robotics by providing a standard platform on which a wide range of technologies could be integrated and assessed. The ultimate challenge is to develop, by 2050, a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the (human) world soccer champions. This parallels earlier efforts to develop a chess-playing system that culminated in Deep Blue's success in the 1990s. Soccer, however, is a much tougher problem and it is not yet clear whether the aim will be achievable. 1997년, 일본 로봇공학자의 권위자인 HIROAKI KITANO는 국제적인 연구와 교육의 일환으로 RoboCup을 설립했다. 그는 넓은 범위의 기술이 통합되고 적용될 수 있는 표준강령을 제시함으로서 인공지능과 로봇공학에서의 연구를 활성화시킬 수 있기를 원했다. 궁극적인 목표는 2050년도까지 완전히 자동화된 휴먼노이드 로봇이 인간 세계 축구 챔피언 팀을 이길 수 있게 발전시키는 것이다. 이것은 1990년대 Deep Blue의 성공에서 최고조에 달한 chess-playing 시스템을 발전시키는 이전의 노력들과 비슷하다. 그러나 축구는 보다 어려운 문제이며 그 목표가 달성될 것인지에 대해서는 아직도 분명 하지 않다. The RoboCup competition is split into a number of different leagues for different types of robots, as well as one played entirely as computer simulation. Tournaments have been held every year since 1997, with rules which are gradually evolving as research teams get better at their task. For example, in the 2001 Small league, wheeled robots no bigger than 7 inches (18cm) in diameter and 8 inches (20cm) in height competed five-a-side on a table-tennis-sized field using an orange golf ball. The game was played over two ten-minute halves, with a ten-minute break in between. RoboCup 경기는 다른 타입의 로봇들을 위해 많은 다른 리그들로 나누어질 뿐만 아니라 전적으로 컴퓨터 시뮬레이션에 의해 움직여진다. 1997년 이래로 연구팀들의 성과가 나아짐에 따라 점차적으로 발전하고 있는 규칙들과 함께 매년 토너먼트가 개최되고 있다. 예를 들어, 2001년에는 Small league에서 직경 7inch 이하(18cm) 높이 8inch 이하(20cm)의 바퀴가 달린 로봇들이 5-편대를 이루어 탁구대 크기의 필드에서 오렌지색 골프공을 사용하여 경기했다. 경기는 전 후반 10분씩 그리고 중간에 10분의 휴식시간으로 치러졌다. A fairly basic problem for robots-as will be remembered from Chapter 3-is finding the ball in the first place. Knowing their own location on the field presents a further hurdle. Then there's knowing where the goals are, which goal they are defending, and which they are attacking. Not to mention the problem of recognizing teammates (as distinct from robots on the opposing team). All in all it's a pretty tall order, and for this reason overhead cameras are still often used to guide the teams in the Small League. The Middle League involves larger robots and no overhead cameras, making it a rather slow and fumbling affair-kicking the ball is tricky for a robot with no legs, and headers are out of the question! 3장을 보면 상기될 로봇의 가장 기본적인 문제는 최초의 장소에서 공을 찾는 것이다. 경기장에서 자신의 위치를 아는 것은 더욱 많은 어려움을 제공한다. 그리고 자신이 어디에 골대가 있는지, 어떤 골대를 지켜야하는지, 어떤 골대를 공격하는지에 알아야하는 문제가 있다. 팀 동료들을 (상대팀의 로봇으로부터의 거리에 따라) 인식하는 문제에 대해서는 언급하지 않겠다. 대체로 이것은 매우 까다로운 문제이다. 그래서 이런 이유로 여전히 머리위의 카메라들이 Small League 안에서 팀들을 안내하기위해 종종 사용된다. Middle League는 보다 큰 로봇들과 머리 위의 카메라가 없이 전자보다 느리고 어슬프게 진행되며, 로봇에게 있어 다리 없이 공을 차는 것은 반칙이나 지도자들은 문제 삼지 않는다! RoboCup events attract reporters and photographers (as well as up to 5,000 spectators), but one thing you will not see, is flash photography during a match. Not only does the flash on a camera disturb the vision systems used by robots, but the infrared focusing devices used by many cameras can act like beacons and fatally disrupt the robots' navigation systems. RobotCup 이벤트는 (5000명이상의 관전자뿐만 아니라) 리포터들과 사진기자들을 매료시킨다. 그러나 당신은 경기중에 플래쉬를 사용한 사진촬영은 볼 수 없다. 카메라의 플래쉬뿐만이 아니라 카메라에 사용되는 적외선 초점장치들은 로봇의 시야시스템을 방해하고, 마치 등대처럼 작용할 수 있어서 로봇의 운행시스템을 치명적으로 어지럽힐 수 있다. LEGGED ROBOTS Those involved in RoboCup saw Sony's introduction of the Aibo robot dog as a brilliant opportunity to establish competition for teams of four-legged robots on a professionally engineered basis, and three-a-side Aibo teams have competed since 1998. The Aibo includes a vision system that is sensitive to pink, and so Aibo RoboCup teams play with a pink ball. By installing checkered patterns of pink and yellow near the top and bottom of each side of the field, the Aibo players manage to get some information about where they are. RoboCup 관계자들은 전문적으로 기획된 배경에서, 네발 달린 로봇의 팀 경기를 창립할 수 있는 훌륭한 기회인 Sony의 Aibo 로봇의 소개를 보았다. 그리고 3-편대인 Aibo 팀들은 1998년 이후부터 경쟁하고 있다. Aibo 는 핑크색에 민감한 시야 시스템을 갖고 있다. 그래서 Aibo RoboCup 팀 들은 핑크색 공으로 경기를 한다. 필드의 각 사이드 아래와 위에 핑크와 노랑의 체크무늬를 설치함으로써 Aibo 경기자들은 그들이 어디 있는지에 대한 정보를 얻을 수 있다. Kiching a ball still presents a few problems-but then how would a real dog kick a ball?-and the best current technique seems to be for the Aibo to go down don its front elbows and whack the ball with both front paws simultaneously. Nobody has yet been able to get a robot to "kick" like this will produce ricochets off other robots or the walls around the field. 공을 차는 것은 여전히 몇 가지 문제점이 있다. 그렇다면 어떻게 실제 개가 공을 차는 것일까? 그리고 현재 최고의 기술은 Aibo가 앞 팔꿈치에 공을 놓고 두 앞발로 그것을 동시에 차는 것이다. 어느 누구도 아직까지는 로봇들이 “kick"-필드 주위에 벽이나 다른 로봇들을 튀어서 맞출 위험을 제공하는- 을 구사하게 할 수는 없다. BUT SERIOUSLY... All this may seem quite funny (certainly watching Aibos play soccer can be a hilarious experience) and an odd enterprise for professional researchers. On the serious side, RoboCup has just starteda Search and Rescue group to think up standard tasks in less frivolous fields, where the teamwork principles learned in robot soccer can be reapplied. 이런 모든 것은 꽤 우습게 보일지도 모르고 (확실히 Aibo들이 축구하는 것을 보는 것은 유쾌한 경험일 수도 있다.) 전문 연구원들에게는 독특한 과제일 수도 있다. 진지한 측면에서 RoboCup은 보다 중요한 필드-로봇 축구에서 배워지는 팀웍 이론들이 재적용 될 수 있는-에서의 기본과제를 생각하는 연구 및 구조 그룹을 만들어 내고 있다. Left SCRUM Team strategy is still very primitive, and there is a tendency for all the Aibos in a game to head for the ball at once, just like small children playing soccer. In this way the game can often degenerate into a struggling heap of robot dogs. 팀 전략은 아직도 매우 원시적이며 경기에 있어서 모든 Aibo들이 어린 아이들이 축구를 하는 것처럼 공쪽으로만 즉시 향하는 경향이 있다. 이러한 경우 경기는 종종 로봇들의 다리 싸움으로 퇴보할 수 있다. Above KNOW YOUR ENEMY 당신의 적을 알아라~ It is vitally important in any game to be able to recognize your opponent 어떤 경기에서든지 상대편을 인식할 수 있는 것은 매우 중요하다. Right CRUNCH 짓밟기 Two Aibos move into a fierce tackle 두 아이보가 격렬한 몸싸움을 위해 돌진한다. Left SPRAWLING 팔다리를 흉하게 쭉 뻗은 ...which leaves one flat on its back. 등뒤로 발딱 누운채로 있다.