세계 최초의 어린이날은 1920년 튀르키예 공화국에서 4월 23일을 기념일로 지정하면서 처음 선포되었다. 당시 공화국을 건립하는 과정에서 발발한 전쟁 때문에 부모를 잃은 어린이들을 위로하고자 만들었다. 그 후 1929년 튀르키예 공화국의 설립자이자 대통령인 무스타파 케말 아타튀르크가 국가적으로 공식 기념일로 선언했다.
대한민국은 1923년 5월 1일 색동회 창립과 동시에 색동회를 중심으로 방정환 외 8명이 어린이날을 공포하고 첫 어린이날 행사를 천도교당에서 크게 열었다. 기념행사의 표어는 "희망을 살리자, 내일을 살리자", "잘 살려면 어린이를 위하라."였으며, 어린이가 미래의 희망임을 강조하였다.
어린이날이 처음 제정되었을 때 어린이 운동가들은 "욕하지 말고, 때리지 말고. 부리지 말자"는 구호를 외치며 아이들의 가장 간절한 희망사항 10가지를 담은 '어른에게 드리는 선전문'을 배포했는데, 그 속에는 '이발이나 목욕을 때맞춰 해주세요', '잠자는 것과 운동하는 것을 충분히 하게 해주세요', '산보와 소풍을 가끔 시켜주세요' 같은 것도 있었다.
그 이후로 어린이날은 전국에서 열리는 기념행사로 발전했다. 초창기에는 잔칫날이라기보다는 어른들에게 어린이날 및 어린이도 인격을 갖고 있음을 알리는 날이었다. 전국 거리를 행진하면서 전단지 등을 나눠주는 일을 어린이들이 했는데, 1925년 행사에는 전국에서 약 30만 명의 어린이들이 참가하여 길거리에 나갔고, 1933년 어린이날에 소년단 소속 어린이들은 새벽 6시부터 어린이날을 고하는 새벽나팔을 분 뒤, 선전지 배포에 총동원됐다고 한다.
해방 뒤 첫 어린이날인 1946년 5월 첫 번째 일요일이 5월 5일이었는데, 날짜가 달라지는 불편을 막기 위해 1946년 이후로는 요일에 관계없이 5월 5일을 어린이날로 정했고, 이 날짜가 오늘날까지 이르게 된다. 1981년에 아동복지법을 개정하면서 '어린이를 옳고 아름답고 슬기로우며, 씩씩하게 자라도록 하기 위하여 매년 5월 5일을 어린이날로 한다'는 조문을 포함하였다. 이로써 어린이날이 개별법에 반영되며 오늘날에 이르고 있다.