수동으로 손으로 밀어서 원점 잡는 방법...

[땡초도사]

로쿠로쿠(Roku-Roku) 초구형 PCB 드릴머신(또는 CNC 기계)에서 서보 오프(Servo Off) 상태나 수동 개입 모드를 통해 손으로 축을 밀어서 원점(Home Position / Reference Return)을 잡던 방식에 대해 궁금해하시는군요.

구형 장비에서 손으로 밀어 원점을 잡았던 원리와 동작 배경은 다음과 같습니다.

손으로 밀어서 원점을 잡는 원리와 이유

서보 프리(Servo Free) 및 알람 해제: 가운데 버튼을 눌러 알람을 끄고 모드를 변경하면 서보 모터의 지휘 권한이 풀리거나(Free), 제어계가 "수동 원점 수색 모드"로 진입합니다. 이때 축의 리지드(고정) 상태가 해제되어 손의 힘으로 축이나 테이블을 이동시킬 수 있게 됩니다.

도그(Dog) 센서 방식 원점 복귀: 구형 장비는 원점을 잡기 위해 물리적 스위치(Limit Switch/Dog Sensor)와 엔코더의 1회전 신호(Z상 신호/Grid Pulse)를 조합해 사용합니다. 손으로 축을 밀어 감속 도그 스위치를 누르게 하거나 근접 영역까지 이동시키면, 제어기가 이를 인식하여 정확한 좌표를 원점(0,0)으로 등록합니다.

비상/탈출 및 구형 엔코더 제어: 초구형 모델은 절대치 엔코더(Absolute Encoder)가 아닌 증분형 엔코더(Incremental Encoder)를 사용하는 경우가 많아, 전원이 꺼지면 좌표를 기억하지 못합니다. 자동 원점 복귀 중 오버트래블(Overtravel)이나 알람이 발생했을 때, 구형 제어기에서는 서보를 풀고 수동으로 도그 센서 전방 안전 영역까지 손으로 밀어 넣은 뒤 원점 신호를 주도록 설계되어 있었습니다.

동작 순서 요약

가운데 버튼(알람 해제/모드 전환): 서보 이블 상태를 해제하여 모터 인터록을 풉니다.

축/스핀들/테이블 이동 모드 선택: 조작 대상 축의 릴리스 상태를 결정합니다.

손으로 수동 이동: 도그 스위치 감지 위치(또는 엔코더 신호 수신 범위)까지 축을 이동시킵니다.

원점 인식: 제어판에서 도그 센서 신호와 Z상 펄스를 읽어 해당 지점을 좌표 원점으로 확정합니다.