[로봇소프트웨어] 세 변의 길이를 알고 있을때 각도 구하기 (직각 삼각형 아님)

[고구려태권V]

직각 삼각형 이라면 세 변의 길이까지도 필요없고, 두 변의 길이만 알아도 각도를 구할 수 있습니다. 문제는 직각이 아닌 삼각형일때 각도를 구하는 것입니다. 로봇 역기구학에서 많이(매번) 접하게 되는 상황입니다.

로봇 팔의 link L1, L2는 제조사 사양표에 나와 있는 것이고, P0→P2 간 거리는 사용 현장에서 요구되는 거리이니 당연히 알고 있는 것입니다.   θ1과 θ2 각도를 어떻게 구할 수 있을까요?

코사인 법칙이 있습니다.

매우 고마운 코사인 법칙입니다.