간혹 이 세가지 모드를 이야기 할때 우린 좀 난해하게 헷갈리기도 한답니다.
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위치제어는 말 그대로 위치이동을 중점으로 다룰때 사용하구요 그리고 속도제어는
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원 회전같은 위치와는 좀 관계가 멀면서 속도의 다양한 변화를 추구하는 제어라면 속도 제어모드를 사용하구요 그리고 토크 제어는 힘의 영향을 받는 제어를 할때 사용합니다.
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혹자는 위치 결정 유니트로 속도제어니 토크 제어를 하지 못한다고 하지만 그렇지만은 않습니다.
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모두 가능한 모드를 갖추고 있습니다. 다만 프로그래머의 다양한 소스가 제공되어야 하므로 프로그래머는 조금 고생하겠지요
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위치제어는 우리가 평상시 알고 있는 내용이니깐 빼구요 ...
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속도제어인데
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예를 들어 원판을 회전하는데 시간에 따라 아님 위치에 따라 속도를 가변하기 위해서는
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속도제어모드를 입력해 놓아야 하는데 이는 일반 위치제어시와 속도제어시와 드라이버 게인값
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이 다릅니다. 28번(mitsubishi j2s type)이나 34,35,36을 적당히 조절해야 한답니다.
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돌고 있는 와중에서도 속도를 up/down할 수 있으니 제어는 무난하다고 봅니다.
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참 이럴때는 예외입니다. 두 축으로 이루어져서 상대측의 위치에 따라 가변해야 한다면
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DA 카드를 사용하여 DRIVER에 직접 이 아날로그값을 가변하면 속도는 아날로그적으로
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변환되어 수많은 가변속도를 무난히 맞출수 있습니다.
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위치제어 카드로는 가변변수를 무한히 할 수 없고 프로그램의 난이도가 높아져가기 때문에
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피하는 게 좋습니다.
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토크 제어는
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예를 들어 필름 같은 가변성(힘)있는 부하를 제어 할때 서보모타는 분명 서보링때문에 이 제어
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가 어려워집니다.
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예를 들어서 부하(필름이)가 모타 축에 팽팽하게 걸려져 있을 때 토크 제어를 하지 않고 일반
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제어를 한다면 모타가 정회전 역회전을 하면서 서보로 자기 위치를 유지하려고 합니다.
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결국은 축의 회전이 불규칙적으로 정회전 역회전을 크게 하면서 에러가 걸리게 된답니다.
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그래서 토크 제어를 하면 스스로 이 부하축의 힘의 가변을 스스로 적적하게 조절합니다.
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위 사항도 어려우면 서보 모타를 달지 않고 스텝핑 모타를 사용하기도 한답니다.
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그래야 위치를 고수하려는 서보기능이 없으므로 필름과 씨름하지는 않죠...
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