[로봇소프트웨어] 정기구학 3link 입체공간에서 회전하기

[고구려태권V]

지금까지는 2차원 평면에서만 작업을 했습니다. 로봇은 3차원 입체공간에서 작업을 하기 때문에 입체공간 작업을 해 보겠습니다 .

첫번째 link L1은 지면에서 수직(z축 방향)인 것으로 가정했습니다. θ1은 z축을 중심으로 360도 회전 가능. 관절각  θ2, θ3는 수직방향으로 움직임.

Link 길이 L1 = 0.3,  L2 = 0.8,  L3 = 0.5

초기 각도

θ1 = 0도

θ2 = 20도 고정

θ3 = 30도 고정

결과를 보겠습니다.

위에서 내려다 본 모습입니다.

z축을 중심으로 회전 시켜 보겠습니다.

θ1 = 0도 → 36도 회전

θ2 = 20도 고정

θ3 = 30도 고정

위에서 내려다 보겠습니다.

θ1 = 0도 → 360도까지 36도씩 변화

θ2 = 20도 고정

θ3 = 30도 고정

위에서 내려다 보겠습니다.

장난기 발동하여 θ1, θ2값을 동시에 변화시켜 보았습니다.

θ1 = 0도 →  360도까지 36도씩 변화

θ2 = sin(θ1) / 3

θ3 = 30도 고정

위에서 내려다 볼께요.

θ2는 높이(z축)에 대한 변화이기 때문에 위에서 내려다 본 모양은 동일합니다.

θ1, θ2, θ3를 동시에 변화시켜 보겠습니다.

θ1 = 0도 →  360도까지 36도씩 변화

θ2 = sin(θ1) / 3

θ3 = cos(θ1 + 30) / 2     # 어떤 의미가 있는 수식은 아닙니다

세번째 link를 위로 꺽었다 아래로 꺽었다 하네요.

의미가 있는 동작은 아니니 참고로만 보세요.

위에서 내려다 본 모습입니다.

입체공간에서 회전하는 여러가지 모습을 살펴 보았습니다.