지난 게시글 처럼 경유점이 1개이지만, 관절의 회전 방향이 바뀌는 상황으로 작업을 해 보겠습니다.
<과제>
아래 조건과 같이 초기 관절각도 10도에서 출발해서 2초 후 70도, 4초 후에는 50도까지 회전.
경유점(2초)에서의 속도를 얼마가 적절한지 검토.
소요시간 t0 = 0, t1 = 2, t2 = 4
관절각도 q0 = 10, q1 = 70, q2 = 50
각속도 v0 = 0, v1 = 미정, v2 = 0
3차 다항식으로 궤적 생성.
시간 변화에 따른 1 각도변화 2 각속도 3 각가속도를 그래프로 표현.
우선 관절 변화 모습입니다.
1구간과 2구간의 필요 속도를 각각 산정합니다.
두 구간의 속도 부호가 다르므로 경유점에서의 속도는 0으로 합니다. 역회전을 해야 하므로 관절 움직임을 일단 멈추어야 하기 때문입니다.
경유점 속도를 변경하면서 그래프 모양이 가장 예쁜 모습이 나오는 값을 찾아 보았습니다. 경유점 속도 15degree/sec 일 때가 가장 좋네요.
경유점 전·후 방향이 동일한 경우라면 이처럼 깔끔하게 나오는게 좋겠으나, 관절 운동이 역회전 임을 감안하면 부득이 경유점 속도를 0으로 할 수 밖에 없겠습니다.