PID (Proportional Integral Differential) 제어기

[한창호]

모터의 PID 제어

자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식으로 PID 제어라는 방식이 있다. 다음의 3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능해진다.

P: Proportinal(비례)
I: Integral(적분)
D: Differential(미분)

모터의 PID 제어법 (http://www.ktechno.co.kr/pictech/motor05.html)

PID제어로 공의 균형을 잡기 (http://kocoafab.cc/make/view/418) 동영상 (https://youtu.be/yw6HLU5CClY)

PID 제어시스템 설계 (http://www.jspark.net/download/data2014/control_ch09_PID.pdf)

Digital PID Controllers (http://www.controlsystemslab.com/doc/b4/pid.pdf)

아날로그 PID 제어기

이산시간 PID

모터의 PID 제어 모델

(실습) PID 제어 시스템 시뮬레이션

1) PID 제어 알고리즘 Gc(z)

2) Plant Model

차분방정식

3) Reference Input

4) Main Program

5) 실험

(1) P제어 실험:   Kp=0.5, 1.0, 2,

(2) PD제어 실험: Kp=2, Kd=0, 1, 5, 10

(3) PI제어 실험:  Kp=2, Ki=0,  0.2,  0.4,  0.8