기본적인 기법에는 크루얼 자수 , 프티푸앵 , 크로스스티치 자수 , 퀼팅 , 깃털자수, 퀼 자수 등이 있다. 고대 이집트 무덤의 벽화에서 의복·의자덮개·걸개·천막 등이 자수로 장식되어 있는 것을 볼 수 있다(→ 색인 : 이집트 미술). 고대 페르시아 때부터 있었던 퀼팅은 마라톤 전투(BC 490) 때 입었던 갑옷에 이용되었다(→ 색인 : 아케익기). 그리스의 병 그림에서 볼 수 있듯이 BC 7~6세기와 그 이후의 그리스인들은 자수로 장식한 옷을 입은 것으로 묘사되어 있다. 지금까지 남아 있는 초기의 자수작품은 BC 5~3세기에 스키타이에서 만들어진 것이다. 비잔틴 제국은 330년에서 15세기에 이르기까지 호사스럽게 금으로 장식된 자수품을 만들었다(→ 색인 : 비잔틴 예술). 당(唐 : 618~907)나라 것으로 추정되는 고대 중국 자수들이 발굴되었으나, 현존하는 유명한 중국 자수들은 대부분 청(淸 : 1644~1911)나라 황실의 비단 의상에서 볼 수 있다. 인도에서도 자수는 일찍이 사용되어 무굴 제국인 1556년부터 많은 작품들이 남아 있으며, 17세기말에서 18세기초까지 동인도무역회사를 통해 많은 양이 유럽으로 유입되었다. 또한 양식화된 식물과 꽃의 도안은 영국 자수에 큰 영향을 끼쳤다. 네덜란드의 동인도제도에서도 17, 18세기에 견 자수품을 생산했다. 이슬람 국가인 페르시아에는 16, 17세기 이후의 자수품만이 남아 있는데, 그당시 〈코란〉에서 동식물의 생생한 형태 묘사를 금지했기 때문에 모양을 양식화하여 기하학적인 형태로 표현했다(→ 색인 : 이슬람 예술). 그러나 18세기 들어서는 여전히 형식적이긴 하지만 꽃·잎·줄기를 다소 실제적으로 묘사하고 있다. 18, 19세기에는 레슈트라고 불리는 일종의 패치워크 가 생산되었다.
중동지역에서 20세기 전반에 생산된 자수 중에는 요르단에서 만들어진 여러 색깔의 농민 자수가 있다. 투르케스탄 서부에서 18, 19세기에 생산된 보하라 자수는 밝은 색의 꽃가지 무늬를 덮개에 수놓은 것이다. 터키에서는 16세기부터 금사와 색깔 있는 견직물을 이용하여 석류나무 같은 양식화된 소재로 정교한 자수를 놓았으며 특히 튤립을 소재로 한 것이 많다. 18, 19세기에 그리스의 여러 섬에서 생산된 기하학적 무늬의 많은 자수들은 지역마다 그 형태가 다르며, 특히 이오니아 및 스키로스 제도의 것은 터키의 영향을 받은 것으로 보인다. 북유럽의 자수는 르네상스 시대까지 주로 교회와 관련되었다. 현존하는 것으로 천사가 수놓인 케이프는 샤를마뉴 대제가 메스 대성당에 기증한 것으로 카롤링거 왕조의 자수를 대표한다. 10세기에 금실로 수놓은 성 커스버트의 영대(領帶)는 더럼 대성당에 보관되어 있는데 현존하는 초기 영국 자수 중 가장 오래된 것이다. 11세기의 바이외 태피스트리는 사실은 영국에서 만들어진 노르만족의 자수품이다. 십자군을 통해 1쌍의 동물이 서로 마주보는 양식화된 사라센족의 도안이 전파되었고, 유럽에서는 비잔틴 양식의 영향에 힘입어 문장 자수를 만들어냈다(→ 색인 : 문장학). 안티오크의 약탈(1098)과 콘스탄티노플의 약탈(1204)은 자수품의 약탈을 낳았고, 이는 '속죄' 헌납으로 나중에 교회에 기증되었다. 이 시기 이후로 문장 자수는 조형적인 영향을 받았는데 캔터베리 대성당에 보관되어 있는 영국 에드워드 흑태자의 튜닉에 잘 나타나 있다. 영국 자수의 최전성기는 1100~1350년으로, 전유럽에 '영국 자수'(또는 오푸스 앙글리카눔)가 널리 알려졌다. 1561년 엘리자베스 1세는 브로더러사에 인가장을 내려 더욱 실용화시킴으로써 자수를 한 걸음 더 발전시켰다. 16세기 영국과 프랑스의 자수는 밀접하게 관련되어 있었으며 장식 도안을 자수에 사용하려는 경향이 있었다. 이 시기에는 자수가 전문직이라기보다는 비전문적 기술이었고, 17세기에 들어서면서 그 변화가 보다 뚜렷해졌다. 크루얼 자수 양식은 니들포인트나 캔버스 자수와 마찬가지로 대략 17세기부터 시작되었다. 바느질법과 도안을 기록하는 데 사용되었던 자수견본은 자수본 서적의 등장 이후에는 주로 장식용이 되었다.
17, 18세기 북아메리카의 자수는 도안이 단순하고 바느질법이 실을 절약하는 목적으로 변형되기도 했으나, 크루얼 자수 같은 유럽식 기술과 전통을 반영하고 있었다. 특히 이곳에서는 자수견본이나 자수를 놓은 그림과 검은 테두리 그림들이 매우 유행했다. 19세기초 영국과 북아메리카의 거의 모든 자수 형태는 베를린 모자수 로 알려진 일종의 니들포인트였다(→ 색인 : 베를린 모자수). 후기의 양식은 미술공예운동에 영향을 받아 예술 자수가 되었으며, 거칠고 염색하지 않은 리넨 위에 수놓았다. 남아메리카 국가들의 자수는 스페인 자수의 영향을 받았다. 중앙 아메리카의 인디언들은 진짜 깃털을 사용하는 깃털자수 양식을 발전시켰고, 북아메리카의 어떤 부족은 염색한 호저(豪猪)의 털로 가죽과 나무껍질에 수를 놓은 퀼 자수를 발전시켰다(→ 색인 : 아메리카 인디언). 자수는 또한 아프리카 서부의 대초원과 자이레에서 장식물로 널리 이용되고 있다.